| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究目的、意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| ·国外发展状况 | 第10-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 助餐机器人结构方案及原理分析 | 第18-36页 |
| ·助餐机器人整体结构方案 | 第18-24页 |
| ·自由度分配及机械传动方式研究 | 第18-20页 |
| ·电机及减速器的选择 | 第20-24页 |
| ·机器人结构设计 | 第24-30页 |
| ·机器人有限元分析 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 助餐机器人运动学及轨迹规划研究 | 第36-62页 |
| ·助餐机器人运动学分析 | 第36-45页 |
| ·助餐机器人正运动学分析 | 第37-42页 |
| ·助餐机器人逆运动学分析 | 第42-45页 |
| ·助餐机器人轨迹规划 | 第45-53页 |
| ·助餐机器人工作空间分析 | 第45-49页 |
| ·助餐机器人轨迹规划 | 第49-53页 |
| ·基于 MATLAB/SimMechanics 的系统仿真 | 第53-61页 |
| ·基于 Simulink 的机器人运动学仿真 | 第53-56页 |
| ·助餐机器人轨迹规划 MATLAB 仿真 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 机器人控制系统方案 | 第62-73页 |
| ·控制系统功能要求 | 第62-63页 |
| ·控制系统整体方案 | 第63-67页 |
| ·控制系统功能及通信 | 第63-65页 |
| ·主要模块器件选型 | 第65-67页 |
| ·伺服驱动系统 | 第67-72页 |
| ·伺服驱动系统简介 | 第67-68页 |
| ·AVR 最小系统设计 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 实验 | 第73-84页 |
| ·QPID 半物理仿真系统简介 | 第73-75页 |
| ·机器人 PID 控制器 | 第75-77页 |
| ·机器人 PID 参数整定 | 第77-83页 |
| ·勺子关节 PID 参数整定 | 第78-80页 |
| ·小臂关节 PID 参数整定 | 第80-81页 |
| ·大臂关节 PID 参数整定 | 第81-82页 |
| ·腰部关节 PID 参数整定 | 第82-83页 |
| ·示教实验 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |