五自由度上肢康复机器人数学建模与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·康复训练过程 | 第11-13页 |
| ·康复治疗方法 | 第11-12页 |
| ·康复训练过程 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·存在的问题 | 第17页 |
| ·主要完成工作 | 第17-20页 |
| 第2章 上肢康复机器人系统组成 | 第20-28页 |
| ·上肢康复机器人机械结构 | 第20-25页 |
| ·上肢康复机器人各关节角度及杆件尺寸 | 第20-22页 |
| ·上肢康复机器人机械结构 | 第22-25页 |
| ·上肢康复机器人的驱动系统 | 第25页 |
| ·上肢康复机器人传感器及信号采集系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学分析 | 第28-38页 |
| ·刚体位姿表示和齐次变换 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学D-H表示法 | 第30-32页 |
| ·正运动学分析 | 第32-34页 |
| ·逆运动学分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 上肢康复机器人动力学分析与建模 | 第38-56页 |
| ·机器人动力学研究方法 | 第38-39页 |
| ·上肢康复机器人动力学模型建立 | 第39-54页 |
| ·拉格朗日方程法建立动力学方程 | 第41-45页 |
| ·牛顿-欧拉方程法建立动力学方程 | 第45-48页 |
| ·凯恩方程法建立动力学方程 | 第48-53页 |
| ·三种动力学分析方法的比较 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 上肢康复机器人仿真验证 | 第56-66页 |
| ·仿真软件介绍 | 第56-57页 |
| ·上肢康复机器人运动学模型仿真 | 第57-61页 |
| ·上肢康复机器人运动学模型搭建 | 第58-59页 |
| ·上肢康复机器人运动学模型仿真验证 | 第59-60页 |
| ·上肢康复机器人运动模拟 | 第60-61页 |
| ·上肢康复机器人动力学模型仿真 | 第61-64页 |
| ·上肢康复机器人动力学模型搭建 | 第61-62页 |
| ·上肢康复机器人动力学模型仿真验证 | 第62-64页 |
| ·上肢康复机器人康复训练模拟 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
