基于GPS/DR的移动机器人组合定位技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·移动机器人国内外研究的发展现状 | 第8-10页 |
| ·论文的主要工作 | 第10页 |
| ·论文的结构 | 第10-12页 |
| 2 DR导航定位系统 | 第12-17页 |
| ·DR系统基本原理 | 第12-13页 |
| ·DR系统的传感器特性 | 第13-15页 |
| ·里程计 | 第13页 |
| ·电子罗盘 | 第13-15页 |
| ·DR系统的误差来源 | 第15页 |
| ·DR导航定位系统实验 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 GPS导航定位系统 | 第17-30页 |
| ·GPS定位原理 | 第17-18页 |
| ·GPS定位的误差来源 | 第18-20页 |
| ·差分GPS技术 | 第20页 |
| ·差分GPS定位实验 | 第20-29页 |
| ·差分GPS系统的建立 | 第20-23页 |
| ·差分GPS数据格式 | 第23-24页 |
| ·坐标转换处理 | 第24-27页 |
| ·实验结果分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 移动机器人组合定位系统中滤波算法的研究 | 第30-41页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波的基本原理 | 第30页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第32页 |
| ·非线性系统的滤波算法 | 第32-38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| ·比例无迹卡尔曼滤波 | 第35-38页 |
| ·滤波发散原因及其克服方法 | 第38-39页 |
| ·滤波发散的原因 | 第39页 |
| ·滤波发散的克服方法 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 5 基于GPS/DR组合定位的算法实现及实验分析 | 第41-55页 |
| ·地面移动机器人建模 | 第41-43页 |
| ·移动机器人的状态模型 | 第41-43页 |
| ·移动机器人的观测模型 | 第43页 |
| ·EKF方法应用于GPS/DR组合定位系统 | 第43-45页 |
| ·SUKF方法应用于GPS/DR组合定位系统 | 第45-46页 |
| ·改进SUKF方法应用于GPS/DR组合定位系统 | 第46-47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
