基于短基线（SBL）系统的超小型ROV水声定位技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·水声定位技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·本课题研究意义 | 第14-15页 |
| ·研究的主要工作及结构安排 | 第15-16页 |
| ·本章小节 | 第16-17页 |
| 第二章 短基线(SBL)定位理论基础 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·水声系统分类 | 第18-22页 |
| ·短基线（SBL）定位原理 | 第22-25页 |
| ·随船坐标系转换 | 第25-27页 |
| ·短基线(SBL)误差分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 定位系统优化算法 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·被动定位及轨迹追踪算法 | 第31-35页 |
| ·区域跟踪算法 | 第33-34页 |
| ·角度追踪算法 | 第34-35页 |
| ·超小型 ROV 水下运动方程 | 第35-41页 |
| ·超小型 ROV 水下六自由度运动方程 | 第36-38页 |
| ·超小型 ROV 水下简化运动方程 | 第38-41页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波算法 | 第41-51页 |
| ·建立系统数学模型 | 第42页 |
| ·滤波器计算原型 | 第42-43页 |
| ·滤波器模型的建立 | 第43-45页 |
| ·超小型 ROV 感知模型 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 定位系统开发与试验分析 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·定位硬件系统构成 | 第53-56页 |
| ·结构化软件系统开发 | 第56-59页 |
| ·试验方案设计 | 第59-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·全文结论 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |
