| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·家庭服务机器人 | 第11-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究目的及内容 | 第13-14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人SLAM基本知识 | 第16-30页 |
| ·SLAM基本知识描述 | 第16页 |
| ·SLAM涉及的关键性问题 | 第16-21页 |
| ·地图的表示方式 | 第16-19页 |
| ·不确定性信息处理方法 | 第19-20页 |
| ·数据的关联 | 第20页 |
| ·移动机器人的定位问题 | 第20-21页 |
| ·传感器模型 | 第21-23页 |
| ·里程计模型 | 第21-23页 |
| ·激光测距仪模型 | 第23页 |
| ·移动机器人的有关模型 | 第23-25页 |
| ·位姿空间 | 第23-24页 |
| ·运动模型 | 第24页 |
| ·观测模型 | 第24-25页 |
| ·两种典型SLAM实现方法 | 第25-29页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器（EKF）SLAM | 第25-27页 |
| ·粒子滤波器SLAM | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 路径规划技术的研究 | 第30-43页 |
| ·路径规划的基本知识 | 第30-31页 |
| ·路径规划的定义 | 第30页 |
| ·路径规划的分类 | 第30-31页 |
| ·路径规划的方法 | 第31-34页 |
| ·全局路径规划方法 | 第31-32页 |
| ·局部路径规划方法 | 第32-34页 |
| ·全局路径规划和局部路径规划相结合的方法 | 第34页 |
| ·人工势场法 | 第34-38页 |
| ·人工势场模型 | 第34-36页 |
| ·人工势场法的不足 | 第36-37页 |
| ·改进的人工势场法 | 第37-38页 |
| ·A*算法 | 第38-42页 |
| ·A*算法的基本原理 | 第38-39页 |
| ·A*算法步骤 | 第39-40页 |
| ·A*算法的不足和改进 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 家庭服务机器人地图自动创建的仿真实验 | 第43-61页 |
| ·栅格地图的表示与更新 | 第43-44页 |
| ·改进的Rao-Blackwellized粒子滤波算法 | 第44-46页 |
| ·传统的Rao-Blackwellized粒子滤波算法 | 第44页 |
| ·改进的RBPF算法 | 第44-46页 |
| ·基于未知环境下的地图自动创建算法 | 第46-55页 |
| ·未知区域的确定 | 第47-51页 |
| ·未知区域的更新 | 第51-53页 |
| ·路径规划 | 第53-55页 |
| ·系统设计 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 家庭服务机器人建图过程中的情感表达仿真实验 | 第61-82页 |
| ·人工情感系统架构 | 第61-63页 |
| ·外部刺激识别阶段 | 第61页 |
| ·情感产生阶段 | 第61-63页 |
| ·行为产生阶段 | 第63页 |
| ·模拟退火算法 | 第63-64页 |
| ·基于SA的复杂表情生成的模块设计 | 第64-71页 |
| ·情感矩阵的建立 | 第65-67页 |
| ·评价函数 | 第67-68页 |
| ·改进的评价函数 | 第68-71页 |
| ·家庭服务机器人建图过程中的情感表达 | 第71-74页 |
| ·家庭服务机器人对未知环境探索过程中的情感变化 | 第71-73页 |
| ·家庭服务机器人避障过程中的情感变化 | 第73-74页 |
| ·仿真实验 | 第74-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
