基于平面五杆并联机构的齿轮磨棱机械手的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·平面五杆并联机械手研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·五杆并联机械手的特点 | 第14页 |
| ·选题的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 平面五杆并联机械手总体设计和建模 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·平面五杆并联机械手总体结构设计 | 第16-19页 |
| ·平面五杆并联机械手设计指标 | 第16-17页 |
| ·平面五杆并联机械手结构设计方案 | 第17页 |
| ·机构的自由度计算 | 第17-19页 |
| ·平面五杆并联机械手运动学建模 | 第19-24页 |
| ·平面五杆并联机械手数学模型的建立 | 第19-20页 |
| ·位置正解 | 第20-22页 |
| ·位置逆解 | 第22-24页 |
| ·平面五杆并联机械手的速度分析 | 第24-26页 |
| ·用解析法求解平面五杆并联机械手速度雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| ·速度正解 | 第25-26页 |
| ·速度逆解 | 第26页 |
| ·平面五杆并联机械手加速度分析 | 第26页 |
| ·加速度正解 | 第26页 |
| ·加速度逆解 | 第26页 |
| ·平面五杆并联机械手位置逆解分析 | 第26-29页 |
| ·位置逆解存在的可能性 | 第26-27页 |
| ·位置逆解实例分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动空间分析及其构件长度确定 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·平面五杆并联机械手工作空间的影响因素 | 第30-32页 |
| ·杆长的影响 | 第30-31页 |
| ·铰链偏角约束的影响 | 第31-32页 |
| ·平面五杆并联机械手工作空间数值搜索 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 平面五杆并联机械手实体建模与仿真 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·平面五杆并联机械手三维实体建模 | 第37-41页 |
| ·静态实体建模 | 第37-39页 |
| ·仿真模型 | 第39-41页 |
| ·建模仿真要点 | 第41-42页 |
| ·验证仿真模型 | 第41页 |
| ·模型验证结果 | 第41-42页 |
| ·运动学仿真及结果分析 | 第42-45页 |
| ·运动命令函数 | 第42-43页 |
| ·运动方程及图像 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 平面五杆并联机械手控制系统设计 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·平面五杆并联机械手硬件系统设计 | 第46-49页 |
| ·系统搭建及主要硬件功能 | 第46-47页 |
| ·MAC－3002SSP4 卡介绍 | 第47-48页 |
| ·伺服电机驱动系统 | 第48-49页 |
| ·平面五杆并联机械手控制软件设计 | 第49-58页 |
| ·软件开发要求 | 第49-50页 |
| ·软件开发工具软件 | 第50-51页 |
| ·系统软件总体设计 | 第51-53页 |
| ·位姿初始化 | 第53-54页 |
| ·回零运动 | 第54-55页 |
| ·运动学计算模块 | 第55-56页 |
| ·轨迹规划数据处理和存储 | 第56-58页 |
| ·系统调试与试验验证 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
