腹腔微创手术机器人运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外微创外科手术系统的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外微创外科手术系统的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内微创外科手术系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·运动控制技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·运动控制器的种类 | 第13-14页 |
| ·运动控制策略 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人的运动学分析 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·微创手术机器人的机械结构简介 | 第16-17页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第17-20页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第17-18页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学D-H参数表示法 | 第19-20页 |
| ·腹腔微创手术机器人的正运动学 | 第20-22页 |
| ·腹腔微创手术机器人的逆运动学 | 第22-23页 |
| ·腹腔微创手术机器人末端执行器的欧拉角 | 第23-24页 |
| ·腹腔微创手术机器人的雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人的运动控制与规划 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·关节的位置控制 | 第26-27页 |
| ·PID控制算法 | 第26-27页 |
| ·关节电机的控制结构 | 第27页 |
| ·机器人的动作规划与实现 | 第27-43页 |
| ·内窥镜从当前位姿运动到指定位姿 | 第29-31页 |
| ·保持内窥镜姿态不变沿其轴线方向运动 | 第31-33页 |
| ·腹腔内的绕插入点运动 | 第33-35页 |
| ·冗余度机器人的运动优化 | 第35-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 运动控制系统的硬件与软件设计 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·运动控制系统的硬件设计 | 第44-47页 |
| ·硬件的总体方案 | 第44-45页 |
| ·硬件主要组成部件的选用 | 第45-46页 |
| ·接口板的设计 | 第46-47页 |
| ·运动控制系统的软件设计 | 第47-51页 |
| ·软件总体结构 | 第48-49页 |
| ·控制软件的界面设计 | 第49-50页 |
| ·控制软件的容错性设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人运动实验 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机器人各基本动作演示实验 | 第52-58页 |
| ·以指定位姿运动到插入点上方演示实验 | 第52-54页 |
| ·插入运动演示实验 | 第54-55页 |
| ·绕插入点运动演示实验 | 第55-56页 |
| ·自运动演示实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
