二连杆欠驱动机器人建模及其智能控制研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-15页
·课题背景及研究的目的和意义	第8页
·二连杆欠驱动机器人控制的研究现状	第8-13页
·国外研究现状及分析	第8-11页
·国内研究现状及分析	第11-13页
·模糊控制的发展与应用	第13-14页
·本文研究的主要内容	第14-15页
第2章 二连杆欠驱动机器人的动力学建模	第15-30页
·基于拉格朗日分析力学的动力学建模	第15-20页
·分析力学与拉格朗日方程	第15-16页
·二连杆欠驱动机器人动力学模型的建立	第16-20页
·二连杆欠驱动机器人的动力学模型验证	第20-29页
·二连杆欠驱动机器人仿真模型的建立	第20-24页
·基于系统运动行为的模型验证	第24-28页
·基于系统能量行为的模型验证	第28-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 基于能量泵入的模糊起摆控制	第30-43页
·模糊控制方法	第30-32页
·摇起控制器设计	第32-39页
·基于能量泵入的摇起控制策略	第32-35页
·模糊控制器设计	第35-39页
·摇起控制仿真结果	第39-42页
·本章小结	第42-43页
第4章 基于TS模糊模型的平衡控制	第43-59页
·TS模糊模型	第43-44页
·基于TS模型的模糊控制器的设计	第44-49页
·TS模型参数辨识	第44-46页
·基于单一前提变量的TS推理的模糊控制器设计	第46-49页
·平衡控制的仿真分析	第49-54页
·平衡控制器的鲁棒性分析	第54-58页
·不同初始条件下控制器的鲁棒性验证	第54-56页
·不同参数条件下控制器的鲁棒性验证	第56-58页
·本章小结	第58-59页
第5章 切换控制设计及总体仿真	第59-65页
·切换控制器的意义	第59-60页
·摇起控制的性能优化	第60-62页
·切换控制器的设计	第62-63页
·上摆平衡控制联合仿真	第63-64页
·本章小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-71页
致谢	第71页