一种巡检机器人越障机理分析与行走夹持机构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 巡检机器人越障过程分析 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·输电线上的电力设施 | 第18-21页 |
| ·防振锤 | 第19-20页 |
| ·单悬垂金具 | 第20页 |
| ·双悬垂金具 | 第20页 |
| ·压接管 | 第20-21页 |
| ·越障过程的分析 | 第21-28页 |
| ·跨越防振锤 | 第21-23页 |
| ·跨越单悬垂金具 | 第23-25页 |
| ·跨越双悬垂金具 | 第25-27页 |
| ·跨越压接管 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 巡检机器人总体方案论证 | 第29-37页 |
| ·整体行走轮行走夹持机构 | 第29-31页 |
| ·剖分式行走轮行走夹持机构 | 第31-32页 |
| ·主动侧向夹紧驱动承载行走夹持机构 | 第32-33页 |
| ·主动侧向夹紧驱动被动承载行走夹持机构 | 第33-34页 |
| ·二道保护与自救功能 | 第34-35页 |
| ·总体方案论证 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 巡检机器人结构设计 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·主动侧向夹紧驱动被动承载行走夹持机构设计 | 第37-41页 |
| ·驱动传动方式确定 | 第37-38页 |
| ·夹紧驱动轮半径、高度确定 | 第38-39页 |
| ·夹紧驱动轮开合运动方式的确定 | 第39-40页 |
| ·锁紧机构的确定 | 第40页 |
| ·行走轮承载部件 | 第40-41页 |
| ·二道保护机构设计 | 第41-45页 |
| ·刚性机构 | 第41-43页 |
| ·柔性机构 | 第43-45页 |
| ·自救机构设计 | 第45页 |
| ·其它功能部件设计 | 第45-47页 |
| ·过程停止部件设计 | 第45-46页 |
| ·视觉传感器 | 第46-47页 |
| ·巡检机器人总体造型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 巡检机器人相关零部件计算及有限元分析 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·夹紧力计算 | 第50-51页 |
| ·行走夹持机构的夹持手爪有限元分析 | 第51-53页 |
| ·行走夹持机构底座有限元静态分析 | 第53-55页 |
| ·顶盖板的有限元静态分析 | 第55-56页 |
| ·行走承载轮有限元分析 | 第56-58页 |
| ·行走夹持机构传动齿轮副有限元分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 巡检机器人行走夹紧机构的实验研究 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·实验目标 | 第61-62页 |
| ·建立实验系统 | 第62-71页 |
| ·样机研制 | 第62页 |
| ·力传感器的安装调试 | 第62-64页 |
| ·电压比较电路设计 | 第64-65页 |
| ·控制系统的编写与调试 | 第65-70页 |
| ·实验 | 第70-71页 |
| ·实验结果分析 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 研究工作总结与展望 | 第72-74页 |
| ·主要研究成果 | 第72-73页 |
| ·研究工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
