| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-32页 |
| ·问题的来源、目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外壁面移动机器人的研究现状综述 | 第10-31页 |
| ·壁面移动机器人的分类和特点 | 第10-11页 |
| ·国外壁面移动机器人的研究状况综述 | 第11-22页 |
| ·国内壁面移动机器人的研究现状 | 第22-31页 |
| ·本文的主要工作 | 第31-32页 |
| 第2章 高层建筑外墙涂装壁面爬行机器人概论 | 第32-36页 |
| ·总体设计要求 | 第32页 |
| ·机器人受力分析和螺旋桨推力估算 | 第32-35页 |
| ·机器人在墙面静止时的受力状态和螺旋桨推力 | 第32-34页 |
| ·机器人沿着墙面向上匀速运动时缆绳拉力计算 | 第34-35页 |
| ·机器人沿墙面向下匀速运动时缆绳拉力计算 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 螺旋桨空气推力装置设计 | 第36-53页 |
| ·螺旋桨空气推力装置设计的理论基础 | 第36-38页 |
| ·螺旋桨工作参数 | 第36-37页 |
| ·螺旋桨推力估算 | 第37-38页 |
| ·螺旋桨效率 | 第38页 |
| ·螺旋桨叶剖面和桨叶平面形状设计方法 | 第38-47页 |
| ·桨叶的剖面形状设计方法 | 第39-43页 |
| ·桨叶平面形状的设计方法 | 第43-45页 |
| ·螺旋桨的强度和抗振性计算 | 第45-47页 |
| ·推力装置的结构设计程序 | 第47-52页 |
| ·转速的选择 | 第47页 |
| ·圆周速度的选择 | 第47-48页 |
| ·旋翼直径 | 第48-49页 |
| ·轮毂直径 | 第49-50页 |
| ·叶栅稠度 | 第50-51页 |
| ·叶片数 | 第51页 |
| ·径向间隙 | 第51-52页 |
| ·电机功率 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 高层建筑外墙喷涂机器人结构及支持与控制系统设计 | 第53-59页 |
| ·喷涂机器人本体设计 | 第53-54页 |
| ·喷涂机械手设计 | 第54-55页 |
| ·机器人支持系统结构 | 第55-57页 |
| ·喷涂机器人控制系统 | 第57-58页 |
| ·喷涂操作系统 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 全方位移动机器人结构和运动分析 | 第59-73页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·几种全方位移动机构及其特点综述 | 第59-63页 |
| ·麦卡娜姆轮式 | 第59-60页 |
| ·球轮式 | 第60-61页 |
| ·连续切换轮式 | 第61-62页 |
| ·正交轮式 | 第62页 |
| ·偏心方向轮系式 | 第62-63页 |
| ·麦卡娜姆轮式全方位移动机构的分析和设计 | 第63-71页 |
| ·运动学分析 | 第64-68页 |
| ·静力学分析 | 第68-69页 |
| ·小滚子外形设计 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |