动感平台控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的研究背景及提出 | 第7-8页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·课题的提出 | 第8页 |
| ·控制方案的选取 | 第8-9页 |
| ·本人在该项目中所做的工作 | 第9-11页 |
| 第二章 动感平台系统的建立 | 第11-15页 |
| ·动感平台系统的需求 | 第11页 |
| ·系统任务 | 第11页 |
| ·系统的要求 | 第11页 |
| ·总体方案的设计 | 第11-15页 |
| ·系统组成 | 第11-13页 |
| ·控制系统的各部分原理及作用 | 第13-15页 |
| 第三章 系统建模 | 第15-25页 |
| ·理论建模 | 第15-20页 |
| ·三相永磁同步电动机的电流解耦数学模型分析 | 第15-18页 |
| ·系统电流环传递函数分析 | 第18-19页 |
| ·系统速度环及位置环的数学模型分析 | 第19-20页 |
| ·实验法建模 | 第20-25页 |
| ·时域法确定数学模型的原理 | 第20-21页 |
| ·实验过程 | 第21-22页 |
| ·实验结果分析 | 第22-25页 |
| 第四章 控制系统的设计与分析 | 第25-51页 |
| ·控制系统的基本要求 | 第25-27页 |
| ·常规PID 控制器的设计和分析 | 第27-33页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第27-28页 |
| ·数字PID 的控制算法 | 第28-30页 |
| ·数字PID 控制器采样周期的选择 | 第30-31页 |
| ·PID 参数整定的方法 | 第31-33页 |
| ·模糊自适应PID 控制器的设计和分析 | 第33-39页 |
| ·控制系统的计算机仿真 | 第39-51页 |
| ·MATLAB/SIMULINK 主要特点 | 第40-41页 |
| ·模糊自适应PID 控制系统仿真 | 第41-51页 |
| 第五章 控制系统的软硬件设计 | 第51-67页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第51-59页 |
| ·系统的硬件组成 | 第51页 |
| ·数字控制器 | 第51-57页 |
| ·D/A 转换器 | 第57-58页 |
| ·交流伺服驱动器 | 第58-59页 |
| ·永磁同步电动机 | 第59页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第59-65页 |
| ·软件设计概述 | 第59-60页 |
| ·主程序 | 第60-61页 |
| ·软件定时器中断程序 | 第61-62页 |
| ·模糊自适应PID 算法控制程序 | 第62-63页 |
| ·串行通信程序 | 第63-65页 |
| ·实验结果及分析 | 第65-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 图一 CPU 模板S81196A 的实物图 | 第69-70页 |
| 图二脉冲计数模板S81194 的实物图 | 第70-71页 |
| 图三四通全数字交流伺服驱动器的实物图 | 第71-72页 |
| 图四 D/A 转换器OPT923 的实物图 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简介 | 第76页 |
