一类2R1T三自由度并联机构的设计理论与方法研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-19页 |
| ·运动学性能指标与尺度综合 | 第14-16页 |
| ·位置正解分析 | 第16-17页 |
| ·精度设计 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 运动学性能指标 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·速度雅可比 | 第21-25页 |
| ·常用速度雅可比及存在的问题 | 第21-24页 |
| ·基于约束的全速度雅可比 | 第24-25页 |
| ·性能评价指标 | 第25-28页 |
| ·常用性能指标及存在的问题 | 第26页 |
| ·基于支链误差传递率的运动学性能指标 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 尺度综合 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·3-UPS/PU机构的运动学模型 | 第29-34页 |
| ·坐标系建立与动平台姿态描述 | 第29-31页 |
| ·位置逆解模型 | 第31-32页 |
| ·速度映射模型 | 第32-34页 |
| ·3-(-|P)US/PU机构的运动学模型 | 第34-39页 |
| ·坐标系建立与动平台姿态描述 | 第34-36页 |
| ·位置逆解模型 | 第36-37页 |
| ·速度映射模型 | 第37-39页 |
| ·3-U(-|P)S/PU机构的尺度综合 | 第39-43页 |
| ·工作空间定义 | 第39页 |
| ·设计变量 | 第39-40页 |
| ·操作性能指标 | 第40页 |
| ·约束条件 | 第40-42页 |
| ·优化 | 第42-43页 |
| ·3-PUS/PU机构的尺度综合 | 第43-46页 |
| ·工作空间定义 | 第43页 |
| ·设计变量 | 第43-44页 |
| ·操作性能指标 | 第44页 |
| ·约束条件 | 第44-46页 |
| ·优化 | 第46页 |
| ·算例 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 位置正解分析 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·3-U(-|P)S/PU机构的位置正解模型 | 第49-53页 |
| ·3-(-|P)US/PU机构的位置正解模型 | 第53-56页 |
| ·算例 | 第56-62页 |
| ·3-UPS/PU机构 | 第56-59页 |
| ·3-PUS/PU机构 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 精度分析 | 第63-81页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·3-U(-|P)S/PU机构的误差模型 | 第63-69页 |
| ·几何误差源分析 | 第63-65页 |
| ·误差映射函数 | 第65-69页 |
| ·约束方程 | 第65-67页 |
| ·映射函数 | 第67-69页 |
| ·3-PUS/PU机构的误差模型 | 第69-76页 |
| ·几何误差源分析 | 第69-71页 |
| ·误差映射函数 | 第71-76页 |
| ·约束方程 | 第71-73页 |
| ·映射函数 | 第73-76页 |
| ·精度预估 | 第76-78页 |
| ·3-U(-|P)S/PU机构 | 第76-78页 |
| ·3-(-|P)US/PU机构 | 第78页 |
| ·算例 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-81页 |
| 第六章 灵敏度分析与精度综合 | 第81-93页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·灵敏度分析 | 第81-85页 |
| ·3-U(-|P)S/PU机构 | 第81-83页 |
| ·3-PUS/PU机构 | 第83-85页 |
| ·3-UPS/PU机构的精度综合 | 第85-88页 |
| ·概率模型 | 第85-86页 |
| ·均衡优化 | 第86-88页 |
| ·3-(-|P)US/PU机构的精度综合 | 第88-89页 |
| ·概率模型 | 第88页 |
| ·均衡优化 | 第88-89页 |
| ·算例 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 第七章 全文结论 | 第93-95页 |
| ·结论 | 第93-94页 |
| ·工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-105页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
