| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| §1-1 引言 | 第9页 |
| §1-2 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| §1-3 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| §1-4 国内外康复机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1-4-1 国外的发展状况 | 第11-13页 |
| 1-4-2 国内的发展状况 | 第13-14页 |
| §1-5 课题拟研究的主要内容及预期目标 | 第14-15页 |
| §1-6 外骨骼式下肢康复机器人技术难点分析 | 第15页 |
| §1-7 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 人体下肢运动机理分析及康复机器人方案设计 | 第16-22页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 人体下肢骨骼模型 | 第16-18页 |
| 2-2-1 人体下肢关节的结构与运动形式 | 第16-17页 |
| 2-2-2 人体的基本平面和基本轴 | 第17-18页 |
| §2-3 人体下肢肌肉骨骼运动原理 | 第18-19页 |
| §2-4 关节的各种运动 | 第19-20页 |
| §2-5 外骨骼式下肢康复机器人系统的设计方案 | 第20-21页 |
| §2-6 本章小节 | 第21-22页 |
| 第三章 外骨骼式下肢康复机器人的结构设计 | 第22-31页 |
| §3-1 引言 | 第22页 |
| §3-2 外骨骼式下肢康复机器人机械机构总体设计 | 第22-23页 |
| §3-3 外骨骼式下肢康复机器人机械机构细节设计 | 第23-28页 |
| 3-3-1 关节设计和自由度分配 | 第23-25页 |
| 3-3-2 外骨骼式下肢康复机器人杆长设计 | 第25-27页 |
| 3-3-3 外骨骼式下肢康复机器人运动空间仿真分析 | 第27-28页 |
| §3-4 驱动方式的选择 | 第28-29页 |
| §3-5 外骨骼式下肢康复机器人控制方案设计 | 第29页 |
| §3-6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 运动学建模与仿真分析 | 第31-40页 |
| §4-1 引言 | 第31页 |
| §4-2 运动学模型及分析 | 第31-35页 |
| 4-2-1 运动学方程正解 | 第31-34页 |
| 4-2-2 运动学逆问题求解 | 第34-35页 |
| §4-3 基于MATLAB/SIMULINK的运动学仿真 | 第35-39页 |
| §4-5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 动力学建模与仿真分析 | 第40-50页 |
| §5-1 引言 | 第40页 |
| §5-2 人体的惯性参数 | 第40-43页 |
| 5-2-1 人体下肢各体段质量及质心位置 | 第40-41页 |
| 5-2-2 人体下肢各环节转动惯量 | 第41-43页 |
| §5-3 外骨骼式下肢康复机器人动力学分析 | 第43-47页 |
| 5-3-1 正向动力学求解——拉格朗日方法 | 第43-44页 |
| 5-3-2 逆向动力学求解——牛顿-欧拉方法 | 第44-47页 |
| §5-4 动态仿真与分析 | 第47-49页 |
| §5-5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54页 |