移动机械手路径规划与控制研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第9-11页 |
| ·传感型智能机器人发展较快 | 第9页 |
| ·开发新型智能技术 | 第9页 |
| ·模块化设计技术的发展 | 第9-10页 |
| ·微型机器人的研究有所突破 | 第10页 |
| ·应用领域的扩展 | 第10页 |
| ·行走机器人的研究 | 第10-11页 |
| ·移动机械手国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·移动平台和机械手之间的解耦思想 | 第11-12页 |
| ·移动机械手的协调控制思想 | 第12页 |
| ·移动机械手的智能控制方法 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机械手运动学模型及其操作度 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机械手机械结构 | 第15-16页 |
| ·移动机器人平台性能结构 | 第15页 |
| ·机械手性能结构 | 第15-16页 |
| ·移动机械手运动学模型 | 第16-19页 |
| ·移动机器人平台的非完整约束 | 第16-17页 |
| ·移动机械手运动学模型的建立 | 第17-19页 |
| ·移动机械手的操作度 | 第19-23页 |
| ·移动平台的操作度 | 第20页 |
| ·移动机械手操作度 | 第20-21页 |
| ·移动机械手最优初始构形 | 第21-23页 |
| ·结论 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机械手路径规划 | 第24-40页 |
| ·移动机械手协调路径规划方法 | 第24-28页 |
| ·移动机械手运动学逆解 | 第24页 |
| ·已有的移动机械手协调规划方法 | 第24-27页 |
| ·准则中参数的选取 | 第27-28页 |
| ·遗传算法简介 | 第28页 |
| ·遗传算法的组成 | 第28-31页 |
| ·编码 | 第28-29页 |
| ·评价函数 | 第29页 |
| ·遗传操作算子 | 第29-30页 |
| ·算法参数设置 | 第30-31页 |
| ·移动机械手的点-点路径规划 | 第31-33页 |
| ·问题定义 | 第31页 |
| ·参数编码 | 第31-32页 |
| ·适应度函数 | 第32页 |
| ·轮盘赌选择 | 第32页 |
| ·单点交叉 | 第32页 |
| ·均匀变异 | 第32页 |
| ·最优保存策略 | 第32-33页 |
| ·移动机械手的多点路径规划 | 第33-35页 |
| ·多点路径规划的适应度函数 | 第33页 |
| ·多点路径规划的程序流程图 | 第33-35页 |
| ·matlab仿真 | 第35-39页 |
| ·移动机械手点-点路径规划仿真 | 第35-37页 |
| ·移动机械手多点路径规划仿真 | 第37-39页 |
| ·总结 | 第39-40页 |
| 第四章 机械手的模糊控制及仿真 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第41-43页 |
| ·模糊化 | 第42页 |
| ·规则库 | 第42页 |
| ·推理算法 | 第42-43页 |
| ·去模糊化 | 第43页 |
| ·机械手的模糊控制 | 第43-49页 |
| ·模糊控制系统的设计 | 第43-47页 |
| ·机械手的模糊控制仿真 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第49-50页 |
| 第五章 移动平台的模糊神经网络控制及仿真 | 第50-59页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·模糊神经网络控制的基本思想 | 第50-51页 |
| ·模糊神经网络控制器的基本原理 | 第51-53页 |
| ·B样条基隶属函数 | 第51-53页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第53页 |
| ·移动平台的模糊神经网络控制 | 第53-57页 |
| ·系统设计 | 第53页 |
| ·模糊B样条基神经网络结构 | 第53-55页 |
| ·网络学习算法 | 第55-57页 |
| ·仿真 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
