| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·多指抓取规划的相关概念 | 第9-12页 |
| ·抓取模型 | 第9-10页 |
| ·机器抓取与拟人抓取 | 第10页 |
| ·抓取的封闭性概念 | 第10-12页 |
| ·几何分析保证形封闭的多指抓取规划方法 | 第12-14页 |
| ·多指抓取规划存在问题 | 第14-15页 |
| ·本文的研究目标和内容 | 第15-16页 |
| ·本文研究的目标 | 第15页 |
| ·本文研究的内容 | 第15-16页 |
| ·本文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 多指抓取的规划方法 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·瞬心三角形 | 第17-18页 |
| ·定理的介绍 | 第18-20页 |
| ·边界四元组与边界三元组 | 第20页 |
| ·抓取边的命名 | 第20-21页 |
| ·边界四元组 | 第20页 |
| ·边界三元组 | 第20-21页 |
| ·多边形对象的抓取规划方法 | 第21-26页 |
| ·边界四元组的抓取规划方法 | 第21-24页 |
| ·确定第四条边上满足形封闭抓取条件的手指接触点区域 | 第21页 |
| ·确定异向边上的接触点可行区间 | 第21-23页 |
| ·同向边上满足形封闭条件的可行接触点范围 | 第23-24页 |
| ·多边形边界三元组的多指抓取规划方法 | 第24-26页 |
| ·确定E4边上满足形封闭抓取条件的手指接触点区域 | 第24页 |
| ·确定异向边的可行抓取点位置 | 第24-25页 |
| ·同向边上满足形封闭条件的可行接触点范围 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多边形抓取规划的数学模型 | 第27-42页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·抓取规划的数学基础 | 第27-29页 |
| ·几个基本函数 | 第27-28页 |
| ·本文的假设和已知条件 | 第28-29页 |
| ·多边形对象抓取区域的数学模型 | 第29-41页 |
| ·边界四元组对象抓取区域的数学模型 | 第29-36页 |
| ·第四条抓取边的抓取区域确定函数 | 第29-30页 |
| ·第二条抓取边的抓取区域确定函数 | 第30-32页 |
| ·第三条抓取边或第一条抓取边的抓取区域确定函数 | 第32-36页 |
| ·边界三元组对象抓取区域的数学模型 | 第36-41页 |
| ·E4边的抓取函数 | 第36-37页 |
| ·异向边所在边上的可行抓取区域的函数 | 第37-39页 |
| ·同向边的可行抓取区域的函数 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 一般轮廓对象的抓取规划 | 第42-49页 |
| ·一般轮廓对象抓取规划存在问题 | 第42页 |
| ·抓取边中包含两条平行边的处理 | 第42-45页 |
| ·抓取边中包含直线边和圆弧边的处理 | 第45页 |
| ·抓取边中包含两条圆弧边的处理 | 第45-46页 |
| ·一般轮廓的边界四元组抓取规划方法 | 第46-47页 |
| ·三条圆弧抓取边 | 第46-47页 |
| ·两条圆弧抓取边 | 第47页 |
| ·一般轮廓的边界三元组抓取规划 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 自动规划方法的原型系统 | 第49-64页 |
| ·软件开发平台 | 第49页 |
| ·系统设计的实现过程总体规划 | 第49页 |
| ·系统设计的流程图 | 第49-51页 |
| ·建立边界四元组及命名 | 第49-51页 |
| ·系统的主体设计 | 第51页 |
| ·系统主要函数、变量以及重要方法的实现 | 第51-53页 |
| ·数据结构 | 第51-52页 |
| ·参数变量 | 第52页 |
| ·主要的功能函数 | 第52-53页 |
| ·原型系统介绍 | 第53-54页 |
| ·原型系统介绍 | 第53页 |
| ·主界面主要分为三个区域 | 第53页 |
| ·软件的使用 | 第53-54页 |
| ·实例介绍 | 第54-63页 |
| ·多边形对象的四边抓取规划 | 第54-57页 |
| ·多边形对象的三边抓取规划 | 第57-61页 |
| ·带圆弧边的平面对象的四边抓取规划 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·进一步的研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |