三平移并联机器人机构拓扑结构综合与位置分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·并联机器人机构的特点和应用 | 第7-9页 |
| ·并联机器人机构研究的意义 | 第9页 |
| ·三平移并联机器人机构的研究现状 | 第9-12页 |
| ·三平移并联机器人机构拓扑结构综合研究现状 | 第9-11页 |
| ·计算机辅助拓扑结构综合研究现状 | 第11-12页 |
| ·三平移并联机器人机构位置分析研究现状 | 第12页 |
| ·本论文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 并联机器人机构单开链拓扑结构研究 | 第14-27页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·并联机器人机构单开链拓扑结构特征 | 第14-19页 |
| ·并联机器人机构单开链结构组成及其符号表示 | 第14-16页 |
| ·并联机器人机构单开链活动度公式 | 第16-17页 |
| ·并联机器人机构单开链运动输出特征矩阵 | 第17-19页 |
| ·螺旋理论基本知识 | 第19-23页 |
| ·螺旋 | 第19-21页 |
| ·螺旋系 | 第21-23页 |
| ·并联机器人机构单开链运动输出特征方程 | 第23页 |
| ·串联机器人手臂末杆自由度的一种求法 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 三平移并联机器人机构拓扑结构综合 | 第27-57页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·三平移并联机器人机构运动输出必要条件 | 第27-31页 |
| ·并联机器人机构拓扑结构综合方法 | 第31-32页 |
| ·基于螺旋理论的欠秩并联机器人机构拓扑结构综合 | 第32-37页 |
| ·基本理论 | 第32-33页 |
| ·拓扑结构综合原理 | 第33-34页 |
| ·拓扑结构综合过程 | 第34-35页 |
| ·三平移并联机器人机构拓扑结构综合 | 第35-37页 |
| ·基于单开链单元的欠秩并联机器人机构拓扑结构综合 | 第37-47页 |
| ·基本理论 | 第37-41页 |
| ·拓扑结构综合原理 | 第41-43页 |
| ·拓扑结构综合过程 | 第43-45页 |
| ·三平移并联机器人机构拓扑结构综合 | 第45-47页 |
| ·计算机辅助拓扑结构综合 | 第47-55页 |
| ·计算机辅助拓扑结构综合的设想 | 第48-49页 |
| ·计算机辅助拓扑结构综合的思路 | 第49页 |
| ·计算机辅助拓扑结构综合过程 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 三平移并联机器人机构位置分析 | 第57-67页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·三平移并联机器人机构的位置分析 | 第57-66页 |
| ·3-RPC 并联机器人机构位置分析 | 第58-60页 |
| ·3-PRRR 并联机器人机构位置分析 | 第60-62页 |
| ·3-PUU 并联机器人机构位置分析及其仿真 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间的主要工作 | 第74页 |
