GPS在小型无人机导航定位中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·无人机概述 | 第10-11页 |
| ·无人机的主要导航方式 | 第11-13页 |
| ·全球导航定位系统发展现状 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 GPS导航定位原理 | 第16-32页 |
| ·GPS系统组成 | 第16-20页 |
| ·GPS空间星座部分 | 第17-18页 |
| ·GPS地面监控部分 | 第18-19页 |
| ·用户设备部分 | 第19-20页 |
| ·GPS导航定位基本原理 | 第20-22页 |
| ·GPS导航定位概述 | 第20页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第20-22页 |
| ·差分GPS工作原理 | 第22-28页 |
| ·DGPS导航定位模式 | 第23页 |
| ·DGPS工作原理 | 第23-28页 |
| ·GPS导航定位的误差 | 第28-31页 |
| ·GPS误差概述 | 第28-29页 |
| ·GPS误差及其解决方案 | 第29-30页 |
| ·几何精度因子对误差的影响 | 第30-31页 |
| ·美国的SA政策和AS政策 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机GPS导航定位坐标转换算法研究 | 第32-42页 |
| ·GPS导航定位常用的坐标系 | 第32-36页 |
| ·地球空间直角坐标系与地球大地坐标系 | 第32-34页 |
| ·高斯平面直角坐标系 | 第34页 |
| ·WGS-4坐标系和我国大地坐标系 | 第34-36页 |
| ·GPS导航定位中的坐标转换算法 | 第36-37页 |
| ·三维空间直角坐标系下的转换算法 | 第36-37页 |
| ·高斯投影正算转换算法 | 第37页 |
| ·平面直角坐标系下的转换算法 | 第37页 |
| ·无人机GPS导航定位的实用坐标转换算法 | 第37-40页 |
| ·高斯投影正算转换模型的简化 | 第38-39页 |
| ·实时动态坐标转换 | 第39-40页 |
| ·GPS导航定位坐标转换实验与结果分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 无人机GPS/MIMU组合导航系统研究 | 第42-66页 |
| ·组合导航概述 | 第42-43页 |
| ·MIMU系统 | 第43-51页 |
| ·惯性导航原理 | 第43-46页 |
| ·MIMU系统工作原理 | 第46页 |
| ·MIMU系统误差分析 | 第46-48页 |
| ·MIMU系统误差仿真 | 第48-51页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第51-53页 |
| ·GPS/MIMU的组合模式 | 第53-56页 |
| ·GPS/MIMU位置/速度组合系统数学模型 | 第56-61页 |
| ·GPS/MIMU组合系统的状态方程 | 第57-59页 |
| ·GPS/MIMU组合系统的量测方程 | 第59-60页 |
| ·GPS/MIMU组合系统方程的离散化 | 第60-61页 |
| ·GPS/MIMU组合导航系统仿真 | 第61-64页 |
| ·仿真初始条件 | 第61-63页 |
| ·仿真结果与分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
