RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·足球机器人的产生及发展 | 第11页 |
| ·RoboCup足球机器人 | 第11-13页 |
| ·RoboCup足球机器人比赛简介 | 第12-13页 |
| ·中型组足球机器人的研究现状 | 第13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 中型组足球机器人的系统组成 | 第15-21页 |
| ·中型组足球机器人的机械结构 | 第15-16页 |
| ·中型组足球机器人的控制系统结构 | 第16-18页 |
| ·视觉子系统 | 第17页 |
| ·决策子系统 | 第17-18页 |
| ·通信子系统 | 第18页 |
| ·底层控制子系统 | 第18页 |
| ·中型组足球机器人控制系统的硬件实现 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 视觉子系统 | 第21-47页 |
| ·视觉子系统的任务分析 | 第21-22页 |
| ·RoboCup比赛场地 | 第21页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人的视觉任务及特点 | 第21-22页 |
| ·视觉子系统体系结构 | 第22-24页 |
| ·视觉子系统的硬件结构 | 第22页 |
| ·视觉子系统的软件结构 | 第22-24页 |
| ·全向视觉传感器简介 | 第24-30页 |
| ·中型组足球机器人对全向视觉传感器的要求 | 第25-26页 |
| ·几种常规曲面的反射镜 | 第26-27页 |
| ·特殊曲面反射镜的设计 | 第27-30页 |
| ·全向视觉的彩色图像目标识别 | 第30-44页 |
| ·彩色图像及颜色模型 | 第30-33页 |
| ·基于颜色的图像分割技术 | 第33-39页 |
| ·特征提取 | 第39-41页 |
| ·全向视觉的距离标定和目标识别 | 第41-44页 |
| ·视觉子系统实际运行效果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 决策子系统 | 第47-69页 |
| ·决策子系统的任务分析 | 第47-48页 |
| ·决策子系统的任务 | 第47页 |
| ·多智能体理论 | 第47-48页 |
| ·基于规划的多智能体决策模型 | 第48-52页 |
| ·多智能体的协作与协调 | 第49-50页 |
| ·多智能体规划 | 第50-52页 |
| ·决策模型 | 第52页 |
| ·控制协调智能体 | 第52-58页 |
| ·控制协调智能体的角色分配问题 | 第53-55页 |
| ·二分图角色分配算法的设计 | 第55-58页 |
| ·计划执行智能体 | 第58-66页 |
| ·计划执行智能体机器人的角色模型 | 第58-59页 |
| ·有限状态自动机的形式化描述 | 第59页 |
| ·角色的有限状态自动机模型 | 第59-64页 |
| ·基本动作的设计 | 第64-66页 |
| ·决策子系统实际运行效果分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文工作的总结 | 第69-70页 |
| ·问题和展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77页 |
