| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·伺服控制器概述 | 第9-10页 |
| ·课题的国内外研究现状及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外现状 | 第10页 |
| ·技术发展趋势 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 永磁同步电机控制理论 | 第13-25页 |
| ·矢量控制理论概述 | 第13-16页 |
| ·矢量控制的基本思想 | 第13页 |
| ·矢量控制的坐标变换 | 第13-15页 |
| ·磁场定向原则 | 第15-16页 |
| ·PMSM 的磁场定向矢量控制原理 | 第16-24页 |
| ·转子磁场定向矢量控制原理 | 第16-17页 |
| ·PMSM 的DSP 控制系统 | 第17-18页 |
| ·SVPWM 的原理 | 第18-22页 |
| ·SVPWM 算法的实现 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 伺服控制器硬件设计 | 第25-39页 |
| ·硬件设计总体架构 | 第25页 |
| ·驱动板设计 | 第25-30页 |
| ·驱动板设计概述 | 第25-26页 |
| ·电源设计 | 第26-27页 |
| ·SPM 驱动电路设计 | 第27-28页 |
| ·模拟量检测电路设计 | 第28页 |
| ·保护与制动电路设计 | 第28-30页 |
| ·控制板设计 | 第30-36页 |
| ·控制板设计概述 | 第30-31页 |
| ·DSP 最小系统 | 第31页 |
| ·PWM 驱动电路 | 第31页 |
| ·编码器接口 | 第31-32页 |
| ·模拟量调理电路 | 第32-34页 |
| ·通信接口 | 第34-36页 |
| ·操作板设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 伺服控制器软件设计 | 第39-53页 |
| ·软件总体设计 | 第39页 |
| ·DSP 软件设计 | 第39-48页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·系统主程序 | 第40-42页 |
| ·相电流检测模块 | 第42页 |
| ·速度和位置检测模块 | 第42-44页 |
| ·数字PI 调节器的DSP 实现 | 第44-46页 |
| ·空间矢量产生模块 | 第46-48页 |
| ·单片机软件设计 | 第48-50页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·SPI 通信模块 | 第48页 |
| ·按键模块 | 第48-50页 |
| ·液晶驱动模块 | 第50页 |
| ·软件设计中应注意的问题 | 第50-52页 |
| ·系统标幺值设计 | 第50-51页 |
| ·数字滤波的实现 | 第51-52页 |
| ·状态信号输入输出的抗干扰措施 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 伺服控制器CAN 总线控制系统的设计与实现 | 第53-65页 |
| ·CAN 总线简介 | 第53-58页 |
| ·CAN 总线的主要特点 | 第53页 |
| ·CAN 总线的工作原理 | 第53-55页 |
| ·CAN 总线的位数值表示与通信距离 | 第55页 |
| ·CAN 总线实时性的解决方案 | 第55-56页 |
| ·运用优先级晋升的信息调度方案 | 第56-58页 |
| ·伺服控制器CAN 总线控制系统的设计 | 第58-62页 |
| ·CAN 总线伺服控制系统概述 | 第58-59页 |
| ·CAN 总线伺服控制系统的网络结构 | 第59-60页 |
| ·CAN 总线通信协议 | 第60页 |
| ·伺服控制器CAN 模块的软件设计 | 第60-62页 |
| ·调试及分析 | 第62-64页 |
| ·调试环境简介 | 第62-63页 |
| ·调试结果及分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·不足之处与建议 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 详细摘要 | 第73-76页 |