双目CCD光电成像测量系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·交会对接测量技术发展趋势 | 第9-10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 2 双目视觉测量的技术基础 | 第11-30页 |
| ·测量信号流程 | 第11-12页 |
| ·从三维景物到二维图像的变换原理 | 第12-14页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第14-16页 |
| ·平视双目立体视觉三维测量原理 | 第14-15页 |
| ·双目立体视觉数学模型 | 第15-16页 |
| ·双目视觉测量涉及的坐标系及坐标转换 | 第16-21页 |
| ·追踪器上的坐标器 | 第16-17页 |
| ·本体坐标系与摄像机坐标系的变换 | 第17页 |
| ·摄像机坐标系与图像坐标系的变换 | 第17-18页 |
| ·图像像素坐标系到图像物理坐标系的转换 | 第18-19页 |
| ·目标器坐标系 | 第19-20页 |
| ·追踪器和目标器的坐标系及其转换 | 第20-21页 |
| ·参考坐标系空间点的位置求解 | 第21-23页 |
| ·目标器距离和位置姿态求解 | 第23-27页 |
| ·相对距离测量 | 第23-24页 |
| ·相对姿态测量 | 第24-25页 |
| ·姿态动力学 | 第25-27页 |
| ·双目测量系统的模块图及工作流程 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 摄像机标定 | 第30-41页 |
| ·摄像机模型参数 | 第30-31页 |
| ·标定技术理论研究 | 第31-36页 |
| ·标定技术概述 | 第31-32页 |
| ·双目视觉标定 | 第32-34页 |
| ·标定几何关系 | 第34-35页 |
| ·摄像机内外部参数计算 | 第35-36页 |
| ·本实验中的摄像机标定 | 第36-40页 |
| ·摄像机初始参数设置 | 第36-37页 |
| ·摄像机标定模板设计 | 第37-38页 |
| ·标定输入输出数据 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 双目测量系统软件设计 | 第41-49页 |
| ·图像采集 | 第41页 |
| ·图像处理 | 第41-44页 |
| ·滤波处理 | 第41-43页 |
| ·二值化处理 | 第43-44页 |
| ·特征点提取及中心定位 | 第44-46页 |
| ·图像的标识及特征提取 | 第44-45页 |
| ·质心法确定特征点中心 | 第45-46页 |
| ·对应点特征匹配 | 第46-47页 |
| ·图像匹配的常用方法 | 第46页 |
| ·双目立体视觉中的图像匹配 | 第46-47页 |
| ·目标器位置姿态求解 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 实验及数据处理 | 第49-62页 |
| ·成像测量系统精度分析 | 第49-52页 |
| ·图像识别误差对系统测量精度的影响 | 第49页 |
| ·系统结构参数对系统测量精度的影响 | 第49-52页 |
| ·原理样机设计 | 第52-53页 |
| ·系统结构设计图 | 第52页 |
| ·原理样机 | 第52-53页 |
| ·实验器材 | 第53-54页 |
| ·V3A图像采集卡 | 第53页 |
| ·MINTRON CCD摄像机 | 第53-54页 |
| ·RICOM CCTV LENS: | 第54页 |
| ·仿真目标器 | 第54页 |
| ·数据记录 | 第54-60页 |
| ·摄像机标定流程 | 第54-57页 |
| ·目标器图像处理流程 | 第57-58页 |
| ·目标器位置姿态测量 | 第58-60页 |
| ·误差分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
