面向机器人足球系统的多机器人协作与Petri网建模
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统研究综述 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作和结构 | 第10-12页 |
| 2 多机器人协作与Petri网原理 | 第12-21页 |
| ·多机器人协作 | 第12-15页 |
| ·多机器人协作的概念 | 第12-13页 |
| ·多机器人协作研究方法 | 第13-14页 |
| ·多机器人协作模型 | 第14-15页 |
| ·Petri网理论基础 | 第15-20页 |
| ·Petri网的基本概念 | 第16-17页 |
| ·Petri网的基本性能 | 第17-19页 |
| ·Petri网的分析方法 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3.足球机器人系统总体设计及动作层实现 | 第21-33页 |
| ·MsiroSot实验平台介绍 | 第21-23页 |
| ·体系结构层次模型 | 第23-25页 |
| ·动作层实现 | 第25-31页 |
| ·运动模型 | 第25-26页 |
| ·基本动作层 | 第26-29页 |
| ·技术动作层 | 第29-31页 |
| ·战术动作层 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 足球机器人合作层及Petri网建模 | 第33-50页 |
| ·信息预处理 | 第33-35页 |
| ·态势分析及策略选择 | 第35-39页 |
| ·态势分析 | 第35-37页 |
| ·策略和队形的定义 | 第37-38页 |
| ·策略选择 | 第38-39页 |
| ·策略选择的Petri网模型 | 第39-43页 |
| ·模型描述 | 第39-41页 |
| ·Petri网分析及仿真 | 第41-43页 |
| ·守门员策略选择 | 第43-49页 |
| ·守门员动作 | 第43-44页 |
| ·守门员的Petri网建模 | 第44-46页 |
| ·守门员Petri网分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 足球机器人协调层及Petri网建模 | 第50-66页 |
| ·角色分配 | 第50-53页 |
| ·角色动态参考点选取 | 第50-51页 |
| ·角色评估函数 | 第51-52页 |
| ·角色分配算法 | 第52-53页 |
| ·基于优度评价法的局部任务分配机制 | 第53-58页 |
| ·优度评价法基本概念 | 第53-54页 |
| ·模型建立 | 第54-55页 |
| ·具体算法 | 第55-56页 |
| ·实例分析 | 第56-58页 |
| ·任务分配的Petri网建模 | 第58-62页 |
| ·基于角色的任务分配方法 | 第58-59页 |
| ·任务分配的Petri网建模 | 第59-60页 |
| ·任务分配Petri网模型分析 | 第60-62页 |
| ·仿真程序实现及实验结果分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结和展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·进一步工作 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
