| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人同时定位与建图方法研究现状 | 第11-14页 |
| ·本论文的研究内容与组织结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人同时定位与建图方法中相关模型研究 | 第16-25页 |
| ·系统模型 | 第16-17页 |
| ·机器人运动模型 | 第17-21页 |
| ·传感器的观测模型 | 第21-24页 |
| ·激光雷达的原理及性能介绍 | 第21-23页 |
| ·激光雷达的测距数据及误差分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 环境地图构建 | 第25-36页 |
| ·环境地图表示方法 | 第25-27页 |
| ·室内环境特征提取 | 第27-35页 |
| ·局部坐标模型的建立 | 第28-29页 |
| ·直线特征提取 | 第29-33页 |
| ·特征融合与全局地图创建 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 快速同时定位与建图方法 | 第36-43页 |
| ·SLAM问题描述 | 第36-37页 |
| ·FastSLAM算法 | 第37-40页 |
| ·仿真试验 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 粒子群优化的FASTSLAM算法 | 第43-58页 |
| ·机器人位姿预测分析 | 第43-44页 |
| ·粒子群优化算法 | 第44-46页 |
| ·算法原理 | 第44-45页 |
| ·算法流程 | 第45-46页 |
| ·粒子群优化和FastSLAM算法融合 | 第46页 |
| ·基于粒子群优化的FastSLAM算法 | 第46-49页 |
| ·仿真实验分析 | 第49-54页 |
| ·仿真实验环境 | 第49-50页 |
| ·误差表示方法 | 第50-51页 |
| ·仿真实验结果 | 第51-54页 |
| ·实时数据实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文工作总结 | 第58-59页 |
| ·下一步研究方向 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第66页 |