长玻纤反应注射成型浇注过程离线编程与优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第7-8页 |
| ·机器人编程技术概况 | 第8-11页 |
| ·离线编程技术发展方向 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 ABB机器人运动学分析 | 第14-28页 |
| ·坐标变换与运算 | 第14-15页 |
| ·ABB机器人运动学正解 | 第15-26页 |
| ·机器人杆件参数分析 | 第16-19页 |
| ·机器人杆件变换 | 第19-20页 |
| ·运动学方程的建立及求解 | 第20-25页 |
| ·机器人工作范围 | 第25-26页 |
| ·ABB机器人运动学逆解 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 ABB机器人编程语言系统 | 第28-37页 |
| ·机器人语言特点 | 第28页 |
| ·机器人语言发展 | 第28-29页 |
| ·机器人语言的分类 | 第29-30页 |
| ·ABB机器人编程语言——RAPID | 第30-36页 |
| ·RAPID定义 | 第30-31页 |
| ·RAPID指令及运用 | 第31-35页 |
| ·机器人路径程序 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 ABB机器人离线编程的实现 | 第37-57页 |
| ·Robot Studio软件介绍 | 第37-38页 |
| ·离线编程过程 | 第38-39页 |
| ·生产车间虚拟再现 | 第39-45页 |
| ·生产线布局 | 第39-41页 |
| ·生产线三维建模 | 第41-43页 |
| ·机器人系统及浇注环境创建 | 第43-45页 |
| ·碰撞检测 | 第45-46页 |
| ·轨迹控制程序编制 | 第46-51页 |
| ·目标点创建 | 第46-48页 |
| ·浇注机器人轨迹规划与优化 | 第48-50页 |
| ·模拟仿真与轨迹程序导出 | 第50-51页 |
| ·浇注程序转换 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 机器人通讯 | 第57-66页 |
| ·ABB机器人控制器 | 第57-59页 |
| ·ABB机器人协议摸索 | 第59-62页 |
| ·机器人应用协议 | 第59-60页 |
| ·RAP协议 | 第60-61页 |
| ·RAP网络结构 | 第61-62页 |
| ·以太网设置 | 第62-64页 |
| ·轨迹程序现场验证 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
