仿蟹机器人步态规划及复杂地貌行走方法研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章 绪论	第12-26页
·课题的研究背景及意义	第12页
·国内外多足机器人研究综述	第12-19页
·四足机器人研究概况	第13-15页
·六足机器人研究概况	第15-17页
·八足机器人研究概况	第17-19页
·多足机器人运动规划及控制技术综述	第19-24页
·多足机器人足尖轨迹规划方法研究综述	第19-20页
·多足机器人步态规划方法研究综述	第20-23页
·多足机器人柔顺性运动控制策略研究综述	第23-24页
·课题来源及论文的主要研究内容	第24-26页
·课题的来源	第24页
·论文的主要研究内容	第24-26页
第2章 仿蟹机器人运动学及工作空间分析	第26-44页
·仿蟹机器人结构方案	第26-30页
·生物螃蟹生理结构分析	第26-27页
·仿蟹机器人的结构方案	第27-30页
·仿蟹机器人运动学分析	第30-40页
·机器人步行足运动学分析	第30-35页
·机器人机体运动学分析	第35-40页
·仿蟹机器人工作空间分析	第40-42页
·步行足的工作空间	第40-41页
·机体的工作空间	第41-42页
·本章小结	第42-44页
第3章 复杂地形步行足自适应轨迹规划方法研究	第44-64页
·轨迹规划方法	第44-45页
·步行足轨迹规划	第45-49页
·规划空间选择	第45页
·步行足轨迹规划	第45-49页
·复杂地形的自适应轨迹规划	第49-59页
·自适应轨迹规划策略	第50-53页
·仿蟹机器人自适应轨迹规划	第53-55页
·轨迹库的建立与调用机制	第55-59页
·步行足自适应轨迹规划仿真	第59-63页
·自适应轨迹规划模型	第59-60页
·自适应轨迹规划仿真分析	第60-63页
·本章小结	第63-64页
第4章 仿蟹机器人步态规划研究	第64-88页
·步态分析基本方法	第64-70页
·步态分析的基本参数	第64-66页
·步态的图示分析法	第66-69页
·步态事件序列分析法	第69-70页
·生物螃蟹步态观察与分析	第70-78页
·生物螃蟹运动模式观察	第70-71页
·生物螃蟹运动周期性分析	第71-75页
·生物螃蟹运动模式分析	第75-78页
·仿蟹机器人步态规划	第78-83页
·仿蟹机器人步序分析	第79-81页
·交错等相位波形步态	第81-83页
·步态仿真分析	第83-87页
·仿真分析方法	第83-84页
·相位因子对步态的影响	第84-85页
·占空比对步态的影响	第85-87页
·本章小结	第87-88页
第5章 仿蟹机器人柔顺控制研究	第88-104页
·仿蟹机器人力学模型	第88-93页
·步行足位置控制	第93-99页
·步行足关节控制	第93-96页
·模糊控制器的设计	第96-99页
·仿蟹机器人柔顺控制	第99-103页
·柔顺控制模型	第99-101页
·柔顺控制仿真分析	第101-103页
·本章小结	第103-104页
第6章 仿蟹机器人样机研制及实验研究	第104-123页
·原理样机研制	第104-108页
·仿蟹机器人样机	第104页
·实验平台	第104-108页
·控制性能实验	第108-115页
·单关节位置控制实验	第108-109页
·步行足控制实验	第109-115页
·仿蟹机器人样机运动实验	第115-122页
·步态实验	第115-120页
·直线行走运动实验	第120-121页
·斜坡运动实验	第121-122页
·本章小结	第122-123页
结论	第123-124页
参考文献	第124-136页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第136-137页
致谢	第137页