| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·船舶自动舵系统发展概述 | 第9-10页 |
| ·国内外自动舵的研究概况 | 第10页 |
| ·自动舵的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 2 自动舵控制的理论基础 | 第12-21页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第12-17页 |
| ·基本思想 | 第12-14页 |
| ·滑模变结构控制的定义及特性 | 第14页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振及其削弱问题 | 第14-17页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第17页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第17-20页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第17-18页 |
| ·模糊控制器 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 自动舵的模糊滑模控制 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·船舶航向控制系统结构及数学模型 | 第21-22页 |
| ·反馈线性化 | 第22-24页 |
| ·模糊趋近律滑模控制器 | 第24-26页 |
| ·滑模控制器设计 | 第24页 |
| ·模糊控制器设计 | 第24-26页 |
| ·仿真研究 | 第26-33页 |
| ·航向控制跟踪性能研究 | 第27-31页 |
| ·航向控制鲁棒性研究 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 机舱自动化通信平台的设计 | 第34-49页 |
| ·机舱自动化网络模型设计思想 | 第34-36页 |
| ·网络选定的原因及其CAN 总线特点 | 第36-37页 |
| ·网络选定的原因 | 第36页 |
| ·CAN 现场总线及其特点 | 第36-37页 |
| ·通信系统的硬件设计 | 第37-43页 |
| ·CANET-100 以太网-CAN 转换器 | 第38-39页 |
| ·ARM7 微处理器LPC2294 | 第39-40页 |
| ·AnyCAN5000 系列嵌入式节点 | 第40-42页 |
| ·分布式I/O 模块iCAN-4210 | 第42-43页 |
| ·通信系统的软件结构 | 第43-47页 |
| ·主程序 | 第43-44页 |
| ·数据采集模块 | 第44页 |
| ·CAN 通信设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 上位机实现及系统半实物仿真 | 第49-62页 |
| ·船舱自动化系统上位机软件的实现 | 第49-52页 |
| ·半实物仿真 | 第52-58页 |
| ·MATLAB/RTW 分析及安装 | 第53页 |
| ·Real-Time Windows Target 目标环境 | 第53-54页 |
| ·实时性分析 | 第54-55页 |
| ·船舱自动化系统的半实物仿真平台 | 第55-58页 |
| ·系统实际运行 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 全文总结 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第67页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第67页 |