无人多功能海事船自主航行系统研究与设计
| 摘要 | 第1页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·无人船国内外发展概况 | 第12-14页 |
| ·船舶运动控制策略的发展与现状 | 第14-16页 |
| ·论文的主要内容与思路 | 第16-18页 |
| 第2章 无人多功能海事船综合控制系统方案设计 | 第18-25页 |
| ·综合控制系统功能需求分析 | 第18-20页 |
| ·综合控制系统总体框架 | 第20-22页 |
| ·自主航行控制单元方案设计 | 第22-24页 |
| ·自主航行要求及特点分析 | 第22页 |
| ·自主航行控制单元方案设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 船舶运动数学模型建立 | 第25-43页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第25-27页 |
| ·固定坐标系 | 第25-26页 |
| ·运动坐标系 | 第26-27页 |
| ·船舶运动数学建模方法 | 第27-33页 |
| ·分离型船舶运动数学模型 | 第27-30页 |
| ·整体型船舶运动数学模型 | 第30-31页 |
| ·响应型数学模型 | 第31-33页 |
| ·三体模型船数学模型建立 | 第33-39页 |
| ·数学模型选择 | 第33页 |
| ·水动力导数的无量纲化 | 第33-34页 |
| ·三体船数学建模 | 第34-39页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第39-42页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第40页 |
| ·波浪的干扰力数学模型 | 第40-41页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 船舶航向控制器设计与仿真 | 第43-60页 |
| ·航向控制方案设计 | 第43-44页 |
| ·PID航向控制器设计 | 第44-47页 |
| ·PID自动舵控制原理 | 第45页 |
| ·PD航向控制器设计 | 第45-46页 |
| ·PID航向控制器设计 | 第46-47页 |
| ·模糊控制的基础 | 第47-50页 |
| ·模糊集合和模糊关系 | 第47-48页 |
| ·模糊逻辑和逻辑推理 | 第48-49页 |
| ·模糊逻辑控制器 | 第49-50页 |
| ·模糊PID航向控制设计 | 第50-54页 |
| ·模糊PID航向控制器基本原理 | 第50-51页 |
| ·模糊PID航向控制器设计 | 第51-54页 |
| ·控制器仿真结果及比较与分析 | 第54-59页 |
| ·无干扰下的控制器仿真 | 第55-57页 |
| ·综合干扰下的控制器仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 模型船实验平台 | 第60-70页 |
| ·模型船控制平台硬件系统 | 第60-63页 |
| ·模型船及其动力系统 | 第60-61页 |
| ·模型船控制系统组成 | 第61-63页 |
| ·模型船控制平台软件系统 | 第63-69页 |
| ·下位机软件设计 | 第63-66页 |
| ·上位机软件设计 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与参加的科硏项目 | 第76页 |
