| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| ·课题背景、意义及目的 | 第10-12页 |
| ·模块化自重构机器人的研究现状 | 第12-25页 |
| ·自重构机器人硬件模块研究的发展现状 | 第12-20页 |
| ·自重构机器人运动规划方法研究的发展现状 | 第20-24页 |
| ·自重构机器人运动功能进化方法研究的发展现状 | 第24-25页 |
| ·基于中枢模式发生器的自重构机器人运动规划关键问题 | 第25-26页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 自重构机器人三维动力学仿真平台的建立 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·三维联合仿真平台的建立 | 第27-31页 |
| ·自重构机器人典型构型的构建 | 第31-34页 |
| ·蠕虫构型 | 第31-32页 |
| ·蛇形构型 | 第32-33页 |
| ·H 型构型 | 第33-34页 |
| ·仿真环境中典型构型的运动驱动与控制 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 自重构机器人协调运动规划研究 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·自重构机器人整体协调运动的特点 | 第36-37页 |
| ·基于中枢模式发生原理的运动规划 | 第37-47页 |
| ·用于运动规划的中枢模式发生信号构建 | 第38-40页 |
| ·基于中枢模式发生信号的运动规划 | 第40-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 自重构机器人典型构型运动功能进化研究 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·基于下山单纯形优化算法的运动功能进化基本原理 | 第49-52页 |
| ·典型构型的运动功能进化计算与仿真 | 第52-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 自重构机器人协调运动实验研究 | 第62-66页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·HITMSRⅡ立方晶胞自重构机器人实验系统 | 第62-63页 |
| ·运动实验研究 | 第63-65页 |
| ·基于中枢模式发生信号的蠕虫构型运动规划实验研究 | 第64页 |
| ·基于中枢模式发生信号的蠕虫构型运动功能进化实验研究 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |