涂胶机器人控制系统研制及其视觉定位系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景及选题意义 | 第7页 |
| ·国内外涂胶机器人现状 | 第7-10页 |
| ·涂胶技术的发展及现状 | 第7-8页 |
| ·涂胶机器人发展 | 第8-10页 |
| ·机器视觉在涂胶机器人中的应用 | 第10-11页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 涂胶机器人控制系统及软件设计 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·三自由度涂胶机器人 | 第12-13页 |
| ·涂胶机器人控制系统 | 第13-15页 |
| ·涂胶机器人控制系统结构 | 第13-14页 |
| ·运动控制器资源分配 | 第14-15页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第15-20页 |
| ·运动控制器软件总体设计 | 第15-18页 |
| ·控制器与示教盒通信协议的制定 | 第18-19页 |
| ·任务数据分析和存储 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 实时插补算法 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·加减速控制方法 | 第21-23页 |
| ·加减速控制方式 | 第21-22页 |
| ·基于时间分割的前加减速控制算法 | 第22-23页 |
| ·基于时间分割的实时插补算法 | 第23-30页 |
| ·直线插补算法 | 第23-24页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第24-27页 |
| ·误差分析 | 第27-28页 |
| ·补偿脉冲取整引入的误差 | 第28-29页 |
| ·基于DSP 实时插补算法的实现 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 涂胶机器人视觉定位系统 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·视觉定位系统及定位方案 | 第31-33页 |
| ·视觉定位系统 | 第31-33页 |
| ·视觉定位方案 | 第33页 |
| ·图像处理及实现 | 第33-44页 |
| ·图像平滑 | 第33-34页 |
| ·图像分割 | 第34-35页 |
| ·图像形态学 | 第35-37页 |
| ·边缘检测 | 第37-39页 |
| ·感兴趣轮廓边缘提取 | 第39-41页 |
| ·圆心求取 | 第41-44页 |
| ·摄像机标定与坐标转换 | 第44-45页 |
| ·摄像机标定 | 第44-45页 |
| ·图像坐标向电机坐标转换 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 实验 | 第47-53页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·涂胶机器人运动实验及仿真 | 第47-48页 |
| ·涂胶机器人视觉定位实验及数据 | 第48-50页 |
| ·影响涂胶机器人运动精度分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
