腹腔微创手术机器人操作仿真系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·微创手术机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·微创手术机器人系统研究现状 | 第9-12页 |
| ·微创手术机器人仿真系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人运动学分析 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·腹腔微创手术机器人模型分析 | 第17-19页 |
| ·腹腔微创手术机器人运动学分析 | 第19-25页 |
| ·运动学分析理论基础 | 第19-21页 |
| ·腹腔微创手术机器人正运动学分析 | 第21-23页 |
| ·手术器械雅克比矩阵求解 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人仿真平台搭建 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·腹腔微创手术机器人仿真平台结构 | 第26-29页 |
| ·腹腔微创手术机器人仿真平台基本功能模块实现 | 第29-33页 |
| ·视窗操作模块 | 第29-31页 |
| ·手术器械去抖模块 | 第31-32页 |
| ·手术器械运动缩放模块 | 第32页 |
| ·手术器械限位模块 | 第32-33页 |
| ·腹腔微创手术机器人主从控制研究 | 第33-37页 |
| ·主从操作系统 | 第33-34页 |
| ·主从控制方式研究 | 第34-36页 |
| ·腹腔微创手术机器人主从控制方式 | 第36-37页 |
| ·腹腔微创手术机器人仿真平台搭建过程 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 胆囊及其附属管路模型建立 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·胆囊及其附属管路几何模型建立 | 第39-41页 |
| ·胆囊及其附属管路力学模型建立 | 第41-44页 |
| ·质点弹簧模型简介 | 第41-42页 |
| ·胆囊及其附属管路质点弹簧模型建立 | 第42-43页 |
| ·胆囊及其附属管路力学模型建立 | 第43-44页 |
| ·胆囊及其附属管路力学模型分析 | 第44-47页 |
| ·力平衡求解方法 | 第45-46页 |
| ·模型质点合力求解 | 第46页 |
| ·模型质点位移求解 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人操作仿真研究 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·腹腔微创手术机器人操作仿真方案研究 | 第48-54页 |
| ·手术过程仿真方案规划 | 第48-49页 |
| ·手术操作仿真总体框架 | 第49-54页 |
| ·腹腔微创手术机器人操作仿真实验研究 | 第54-62页 |
| ·腹腔微创手术机器人运动仿真 | 第54-57页 |
| ·腹腔微创手术机器人操作仿真 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
