基于机器人的大型回转体外形扫描轨迹规划与仿真
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 大尺寸零件测量技术发展现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 机器人编程技术发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要研究内容与总体框架 | 第10-12页 |
| 2 基于机器人的大型回转体外形扫描总体方案 | 第12-22页 |
| 2.1 引言 | 第12-13页 |
| 2.2 大型回转体外形扫描设备总体方案 | 第13-19页 |
| 2.2.1 回转体支撑定位系统 | 第13-14页 |
| 2.2.2 机器人自动化扫描系统 | 第14-19页 |
| 2.3 大型回转体自动化扫描系统集成 | 第19-20页 |
| 2.4 大型回转体自动化扫描系统工作流程 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 机器人的运动学分析与轨迹规划 | 第22-43页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 空间位姿描述表示方法介绍 | 第22-24页 |
| 3.3 机器人模型建立与运动学分析 | 第24-28页 |
| 3.3.1 机器人运动学模型的建立与正解求解 | 第24-26页 |
| 3.3.2 机器人逆解的求解 | 第26-28页 |
| 3.4 机器人工作空间分析与多解选择 | 第28-32页 |
| 3.5 机器人运动轨迹规划 | 第32-37页 |
| 3.5.1 关节空间轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.5.2 笛卡尔坐标系轨迹规划 | 第33-37页 |
| 3.6 机器人运动学仿真验证 | 第37-42页 |
| 3.6.1 运动学仿真 | 第37-40页 |
| 3.6.2 轨迹规划仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 大型回转体外形扫描路径规划 | 第43-52页 |
| 4.1 扫描仪扫描原理与扫描约束分析 | 第43-46页 |
| 4.2 扫描路径规划总体策略分析 | 第46-50页 |
| 4.2.1 扫描坐标系的建立与布局分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 可达扫描区域的确定 | 第47-48页 |
| 4.2.3 扫描路径总体规划策略分析 | 第48-50页 |
| 4.3 扫描路径的生成 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 大型回转体扫描过程仿真与离线编程系统 | 第52-61页 |
| 5.1 系统开发平台介绍 | 第52-54页 |
| 5.2 机器人离线编程模块 | 第54-55页 |
| 5.3 扫描系统显示与运动仿真模块 | 第55-58页 |
| 5.3.1 三维建模与图形显示 | 第55-56页 |
| 5.3.2 运动仿真模块 | 第56-58页 |
| 5.4 扫描路径有效性检验 | 第58页 |
| 5.5 仿真结果 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
