| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-22页 |
| 1.1 国内外微型医用胶囊机器人研究现状 | 第8-19页 |
| 1.1.1 胃肠被动蠕动式胶囊机器人 | 第8-12页 |
| 1.1.2 电驱式胶囊机器人 | 第12-15页 |
| 1.1.3 磁驱式胶囊机器人 | 第15-19页 |
| 1.2 目前胶囊机器人研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第20-22页 |
| 2 花瓣型胶囊机器人驱动原理及其自定心性 | 第22-30页 |
| 2.1 驱动系统概述 | 第22-23页 |
| 2.2 花瓣型胶囊机器人结构 | 第23页 |
| 2.3 基于正交变换控制的旋转磁矢量叠加原理 | 第23-25页 |
| 2.4 花瓣型胶囊机器人的自定心性 | 第25-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 3 基于正交变换控制的暂态响应模型推导及磁矢量末端轨迹分析 | 第30-42页 |
| 3.1 磁场全响应分析 | 第31-34页 |
| 3.1.1 方位角(α,β)变换时的磁场全响应 | 第31-33页 |
| 3.1.2 电流幅值I_0变换时的磁场全响应 | 第33页 |
| 3.1.3 磁场旋转角速度ω变换时的磁场全响应 | 第33-34页 |
| 3.2 稳态磁矢量末端轨迹分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 方位角(α,β)变换时的稳态磁矢量末端轨迹 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电流幅值I_0变换时的稳态磁矢量末端轨迹 | 第35-36页 |
| 3.3 暂态磁矢量末端轨迹分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 方位角(α,β)变换时的暂态磁矢量末端轨迹 | 第36-38页 |
| 3.3.2 电流幅值I_0变换时的暂态磁矢量末端轨迹 | 第38-39页 |
| 3.4 实际磁矢量末端轨迹分析 | 第39-41页 |
| 3.4.1 方位角(α,β)变换时的实际磁矢量末端轨迹 | 第39-40页 |
| 3.4.2 电流幅值I_0变换时的实际磁矢量末端轨迹 | 第40-41页 |
| 3.5 小结 | 第41-42页 |
| 4 磁矢量暂态误差的抑制分析 | 第42-54页 |
| 4.1 方位角(α,β)变换时的磁矢量暂态误差抑制 | 第42-50页 |
| 4.1.1 暂态方位误差的抑制 | 第42-47页 |
| 4.1.2 暂态幅度误差的抑制 | 第47-49页 |
| 4.1.3 暂态双误差的综合抑制法 | 第49-50页 |
| 4.2 电流幅值I_0变换时磁矢量暂态误差的抑制 | 第50-52页 |
| 4.2.1 暂态方位误差的抑制 | 第50-51页 |
| 4.2.2 暂态幅度误差的抑制 | 第51-52页 |
| 4.2.3 暂态双误差的综合抑制法 | 第52页 |
| 4.3 小结 | 第52-54页 |
| 5 试验 | 第54-62页 |
| 5.1 试验装置 | 第54-55页 |
| 5.2 试验内容 | 第55-60页 |
| 5.2.1 胶囊机器人自定心性验证试验 | 第55-56页 |
| 5.2.2 方位角(α,β)变换时的暂态双误差综合抑制试验 | 第56-58页 |
| 5.2.3 电流幅值I_0变换时的暂态双误差综合抑制试验 | 第58-60页 |
| 5.3 小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
