面向装配作业的机器人柔顺控制方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号说明 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-27页 |
| 1.3.1 机器人顺应性阻抗控制研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.2 机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第19-27页 |
| 1.4 现有研究存在的问题 | 第27-28页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第28-31页 |
| 第2章 装配机器人运动学与动力学分析 | 第31-49页 |
| 2.1 六自由度装配机器人 | 第31-33页 |
| 2.2 装配机器人运动学分析 | 第33-42页 |
| 2.2.1 正向运动学分析 | 第33-38页 |
| 2.2.2 逆向运动学分析 | 第38-42页 |
| 2.3 装配机器人的动力学分析 | 第42-48页 |
| 2.3.1 拉格朗日方程 | 第42-46页 |
| 2.3.2 装配机器人的动力学模型 | 第46-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 装配机器人的动态柔顺性控制 | 第49-65页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 柔顺性控制策略 | 第49-55页 |
| 3.2.1 动力学参数辨识 | 第50-51页 |
| 3.2.2 轨迹跟踪控制 | 第51-54页 |
| 3.2.3 阻抗滤波器设计 | 第54-55页 |
| 3.3 仿真验证与分析 | 第55-63页 |
| 3.3.1 空间轨迹跟踪 | 第57-60页 |
| 3.3.2 接触力柔顺性控制 | 第60-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 考虑装配干扰的机器人鲁棒自适应控制 | 第65-85页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 鲁棒滑模轨迹跟踪控制 | 第65-75页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第66-68页 |
| 4.2.2 参数自适应估计 | 第68-70页 |
| 4.2.3 对比仿真验证与分析 | 第70-75页 |
| 4.3 干扰自适应控制 | 第75-84页 |
| 4.3.1 带有干扰项的装配机器人动态方程 | 第76页 |
| 4.3.2 带有干扰自适应的鲁棒控制 | 第76-80页 |
| 4.3.3 附加的迭代控制律 | 第80-81页 |
| 4.3.4 仿真结果与讨论 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 实验平台设计 | 第85-101页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 装配机器人实验平台 | 第85-87页 |
| 5.3 装配工序及技术指标 | 第87-90页 |
| 5.4 装配机器人末端执行器设计 | 第90-98页 |
| 5.4.1 六自由度装配机器末端执行器的结构设计 | 第91-93页 |
| 5.4.2 设计方案综合评价 | 第93-96页 |
| 5.4.3 技术指标、经济指标和社会指标计算 | 第96-98页 |
| 5.5 装配机器人末端执行器的设计计算 | 第98-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 结论与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 结论 | 第101页 |
| 6.2 创新点 | 第101-102页 |
| 6.3 展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-111页 |
| 致谢 | 第111-113页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第113页 |
