水下无人航行器矢量推进系统设计与分析
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第14页 |
| 1.2 水下无人航行器国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 水下无人航行器国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 水下无人航行器国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 水下无人航行器矢量推进技术国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 课题研究的目标、内容和意义 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题研究的目标 | 第23页 |
| 1.4.2 课题研究的内容 | 第23-24页 |
| 1.4.3 课题研究的意义 | 第24-25页 |
| 第二章 矢量推进器结构设计与分析 | 第25-47页 |
| 2.1 性能指标和设计规划 | 第25-27页 |
| 2.1.1 性能指标 | 第25-26页 |
| 2.1.2 设计规划 | 第26-27页 |
| 2.2 矢量推进器总体方案 | 第27-31页 |
| 2.2.1 矢量推进器总体组成 | 第27-29页 |
| 2.2.2 矢量推进器总体分析 | 第29-31页 |
| 2.3 矢量推进器结构设计 | 第31-46页 |
| 2.3.1 螺旋桨驱动系统设计 | 第31-35页 |
| 2.3.2 矢量操纵机构设计 | 第35-38页 |
| 2.3.3 外壳及附属零件设计 | 第38-39页 |
| 2.3.4 密封设计 | 第39-43页 |
| 2.3.5 虚拟装配 | 第43-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 矢量推进器运动学建模与分析 | 第47-67页 |
| 3.1 解析法运动学建模与分析 | 第47-51页 |
| 3.1.1 运动学反解分析 | 第48-49页 |
| 3.1.2 运动学正解分析 | 第49-50页 |
| 3.1.3 螺旋桨自旋系统运动分析 | 第50-51页 |
| 3.2 多体运动学建模与分析 | 第51-64页 |
| 3.2.1 系统结构的图论表示 | 第51-53页 |
| 3.2.2 非树系统的树形化 | 第53-54页 |
| 3.2.3 多体运动学方程推导 | 第54-60页 |
| 3.2.4 切断铰约束条件 | 第60-61页 |
| 3.2.5 运动学求解 | 第61-64页 |
| 3.3 运动学仿真 | 第64-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 矢量操纵机构动力学分析 | 第67-85页 |
| 4.1 动力学建模 | 第67-71页 |
| 4.1.1 系统动力学方程推导 | 第67-69页 |
| 4.1.2 系统动力学方程求解 | 第69-71页 |
| 4.2 接触力分析 | 第71-74页 |
| 4.2.1 接触力分析 | 第71-72页 |
| 4.2.2 接触力参数的计算 | 第72-74页 |
| 4.3 仿真及分析 | 第74-84页 |
| 4.3.1 模型准备 | 第74-76页 |
| 4.3.2 正向动力学仿真分析 | 第76-81页 |
| 4.3.3 反向动力学仿真分析 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 矢量推进器原理样机制造与试验 | 第85-90页 |
| 5.1 原理样机的制造与装配 | 第85-87页 |
| 5.2 试验方案设计 | 第87-88页 |
| 5.3 试验数据分析处理 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 全文总结 | 第90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第97页 |
