| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 论文背景和研究意义 | 第15-17页 |
| 1.3 柔索并联机器人的发展概况及国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 发展概况 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 电液复合驱动柔索并联机器人工作空间分析 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 运动学模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.3 工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.4 结构参数对工作空间的影响 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 电液复合驱动柔索并联机器人耦合动力学分析 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 柔索动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.3 驱动系统动力学模型 | 第35-38页 |
| 3.3.1 交流伺服系统概述 | 第35-36页 |
| 3.3.2 永磁同步电机数学模型 | 第36-37页 |
| 3.3.3 驱动系统模型 | 第37-38页 |
| 3.4 耦合动力学模型 | 第38-42页 |
| 3.4.1 动力学建模方法介绍 | 第38-39页 |
| 3.4.2 耦合动力学模型 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 电液复合驱动柔索并联机器人动力学建模与仿真 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 ADAMS模型 | 第43-45页 |
| 4.2.1 几何建模 | 第43-44页 |
| 4.2.2 添加约束 | 第44页 |
| 4.2.3 柔索建模 | 第44-45页 |
| 4.3 运动规划 | 第45-52页 |
| 4.3.1 路径规划 | 第46-49页 |
| 4.3.2 轨迹规划 | 第49-52页 |
| 4.4 数值仿真 | 第52-54页 |
| 4.5 实验分析 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 电液复合驱动柔索并联机器人运动控制系统 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58-59页 |
| 5.2 控制方案 | 第59-60页 |
| 5.3 PID控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.3.1 数字PID控制策略 | 第60-62页 |
| 5.3.2 PID控制器设计 | 第62页 |
| 5.4 模糊PID控制器设计 | 第62-70页 |
| 5.4.1 模糊控制策略 | 第63-64页 |
| 5.4.2 模糊PID控制器设计 | 第64-66页 |
| 5.4.3 数值仿真 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78-79页 |