复杂空间中双臂机器人协同避障运动规划方法研究
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外双臂机器人研究现 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外双臂机器人研究状况 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内双臂机器人研究状况 | 第19-20页 |
| 1.3 国内外双臂机器人运动规划的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 国外双臂机器人运动规划的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.2 国内双臂机器人运动规划的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本课题研究的内容 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的结构和安排 | 第23-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 机械臂运动学研究和碰撞检测方法 | 第25-35页 |
| 2.1 机械臂正运动学问题 | 第25页 |
| 2.2 机械臂逆运动学研究 | 第25-26页 |
| 2.3 机械臂双臂运动学建模 | 第26-28页 |
| 2.4 双臂机器人碰撞检测方法 | 第28-29页 |
| 2.5 基于球体包络的机械臂碰撞检测方法 | 第29-32页 |
| 2.6 基于圆柱体包络法的障碍物碰撞检测方法 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于RRT算法的双臂机器人避障路径规划 | 第35-43页 |
| 3.1 RRT算法的基本原理 | 第35-36页 |
| 3.2 基于改进RRT算法的双机械臂避障路径规划 | 第36-42页 |
| 3.2.1 利用障碍物函数建立避障环境 | 第37页 |
| 3.2.2 extendTreeRobot函数 | 第37-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 MATLAB仿真结果分析 | 第43-51页 |
| 4.1 MATLAB圆柱体障碍物环境模型 | 第43-47页 |
| 4.2 MATLAB球体障碍物环境模型 | 第47-51页 |
| 5 ADAMS样机和实物平台验证 | 第51-67页 |
| 5.1 虚拟样机建立 | 第51-52页 |
| 5.2 仿真驱动函数的设置 | 第52-55页 |
| 5.3 仿真结果 | 第55-58页 |
| 5.3.1 圆柱体障碍物仿真结果 | 第56-57页 |
| 5.3.2 球体障碍物仿真结果 | 第57-58页 |
| 5.4 实物平台验证 | 第58-61页 |
| 5.4.1 搭建双臂机器人实物模型 | 第58-59页 |
| 5.4.2 STC12C5A32S2单片机 | 第59-60页 |
| 5.4.3 舵机 | 第60-61页 |
| 5.5 实验 | 第61-66页 |
| 5.5.1 实验步骤 | 第61-63页 |
| 5.5.2 实验数据的结果及分析 | 第63页 |
| 5.5.3 实验结果 | 第63-66页 |
| 5.5.4 结论 | 第66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-91页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第91-92页 |
