基于欠驱动机构的攀爬机器人稳定性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本文的研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 攀爬机器人介绍 | 第10-16页 |
| 1.2.1 攀爬机器人附着方式 | 第11-14页 |
| 1.2.2 攀爬机器人移动方式 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 攀爬机器人肢体欠驱动机构研究 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 欠驱动机构运动学 | 第18-25页 |
| 2.2.1 欠驱动机构关节位移分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 欠驱动机构速度和加速度分析 | 第20-23页 |
| 2.2.3 欠驱动机构正向运动学 | 第23-25页 |
| 2.3 欠驱动机构静力学分析 | 第25-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 攀爬机器人欠驱动机构与虚拟样机设计 | 第34-60页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 攀爬机器人肢体欠驱动机构设计 | 第34-54页 |
| 3.2.1 欠驱动机构相关参数 | 第35-36页 |
| 3.2.2 攀爬机器人两肢节肢体设计 | 第36-44页 |
| 3.2.3 攀爬机器人三肢节肢体设计 | 第44-54页 |
| 3.3 攀爬机器人虚拟样机设计 | 第54-59页 |
| 3.3.1 攀爬机器人肢体结构 | 第54-55页 |
| 3.3.2 攀爬机器人行星轮传动系统 | 第55-56页 |
| 3.3.3 攀爬机器人行走传动系统 | 第56页 |
| 3.3.4 攀爬机器人虚拟样机 | 第56-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 攀爬机器人稳定性分析 | 第60-76页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 攀爬机器人工作流程 | 第60-62页 |
| 4.3 攀爬机器人稳定性分析 | 第62-74页 |
| 4.3.1 抓持稳定性 | 第62-66页 |
| 4.3.2 攀爬稳定性 | 第66-69页 |
| 4.3.3 重力影响分析 | 第69-72页 |
| 4.3.4 静摩擦系数分析 | 第72-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 结论 | 第76页 |
| 5.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
