移动机器人分布式控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人的研究概述 | 第8-12页 |
| 1.3 移动机器人的发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.4 本论文的工作内容和安排 | 第14-16页 |
| 第二章 移动机器人层次结构及运动控制的分析 | 第16-24页 |
| 2.1 移动机器人系统的层次结构 | 第16-17页 |
| 2.2 两轮驱动机器人的运动学模型分析 | 第17-21页 |
| 2.3 移动机器人运动控制算法 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人系统的总体设计 | 第24-53页 |
| 3.1 移动机器人系统的机械结构 | 第24-25页 |
| 3.2 硬件体系概述 | 第25-26页 |
| 3.3 主控系统 | 第26-29页 |
| 3.4 运动控制系统 | 第29-35页 |
| 3.5 信息采集系统 | 第35-43页 |
| 3.6 电源系统与电平转换 | 第43-44页 |
| 3.7 系统的通信层设计 | 第44-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 移动机器人系统的软件设计 | 第53-82页 |
| 4.1 软件体系概述 | 第53-54页 |
| 4.2 移动机器人的软件开发环境 | 第54-55页 |
| 4.3 主控系统软件平台的搭建 | 第55-61页 |
| 4.4 主控系统的设备驱动开发 | 第61-68页 |
| 4.5 运动控制系统的软件设计 | 第68-75页 |
| 4.6 信息采集与处理 | 第75-81页 |
| 4.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 系统调试和实验 | 第82-88页 |
| 5.1 系统驱动调试 | 第82-83页 |
| 5.2 系统实验 | 第83-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结和展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
