| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 线管钢丝绳传动特性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 康复机器人发展现状 | 第15-17页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 上肢康复机器人管线传动位姿与传力特性分析 | 第18-47页 |
| 2.1 静态系统建模 | 第18-21页 |
| 2.1.1 上肢康复机器人柔性传动系统 | 第18-19页 |
| 2.1.2 系统圆弧段静态模型力学分析 | 第19-21页 |
| 2.2 线管钢丝绳传动中套管位姿分析 | 第21-41页 |
| 2.2.1 套管的材料和结构对套管位姿的影响 | 第21-28页 |
| 2.2.2 位置约束对活动套管空间位姿的影响 | 第28-37页 |
| 2.2.3 空间位置对套管应力分布状态的影响 | 第37-41页 |
| 2.3 钢丝绳套管位姿曲线各近似圆弧段对应圆心角之和的求解 | 第41-46页 |
| 2.3.1 套管曲率半径-最大应力关系 | 第41-43页 |
| 2.3.2 钢丝绳套管各近似圆弧段对应圆心角之和的求解 | 第43-46页 |
| 2.4 小结 | 第46-47页 |
| 第三章 上肢康复机器人各关节传动管线的确定 | 第47-65页 |
| 3.1 各关节传动管线布线方式 | 第47-48页 |
| 3.2 套管活动段位姿分析与套管管长的确定 | 第48-63页 |
| 3.2.1 六自由度外骨骼式上肢康复机器人各关节分析 | 第48-49页 |
| 3.2.2 关节处套管空间位姿分析与套管管长的确定 | 第49-63页 |
| 3.3 小结 | 第63-65页 |
| 第四章 上肢康复机器人套管钢丝绳的选择和使用 | 第65-75页 |
| 4.1 钢丝绳 | 第65-66页 |
| 4.2 钢丝绳端部固定方式 | 第66-67页 |
| 4.3 套管的选型 | 第67-68页 |
| 4.3.1 套管的种类 | 第67页 |
| 4.3.2 套管的正确选择、安装及使用指南 | 第67-68页 |
| 4.4 套管实际工作时需要满足的最小曲率半径 | 第68-74页 |
| 4.4.1 套管一般最小弯曲半径 R_(ge) 的获取 | 第68-69页 |
| 4.4.2 套管不发生塑性变形的最小曲率半径T_(tr) 的获取 | 第69-74页 |
| 4.4.3 线管钢丝绳索芯的最小弯曲半径R_(sw) 的获取 | 第74页 |
| 4.5 小结 | 第74-75页 |
| 第五章 线管钢丝绳传动特性测试与运动控制试验 | 第75-89页 |
| 5.1 套管与钢丝绳间摩擦系数的测定 | 第75-78页 |
| 5.2 线管钢丝绳传动特性研究 | 第78-85页 |
| 5.3 线管钢丝绳传动运动控制试验 | 第85-88页 |
| 5.4 小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
