| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容与解决的问题 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本论文解决的问题 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉引导AGV总体结构 | 第16-24页 |
| 2.1 视觉引导AGV车体结构 | 第16-17页 |
| 2.2 视觉引导AGV的组成 | 第17-18页 |
| 2.3 视觉引导AGV避障传感器布局设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 避障传感器选择 | 第19页 |
| 2.3.2 超声波传感器波束角测量 | 第19-21页 |
| 2.3.2.1 超声波传感器测距数据采集 | 第19-20页 |
| 2.3.2.2 超声波传感器测距实验结果处理 | 第20-21页 |
| 2.3.3 超声波传感器布局设计 | 第21-23页 |
| 2.3.3.1 传感器数量和布局方式规划 | 第21-22页 |
| 2.3.3.2 避障预警距离和检测盲区计算 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 视觉引导AGV车载运动控制系统总体设计 | 第24-33页 |
| 3.1 视觉引导AGV车载运动控制系统功能需求 | 第24页 |
| 3.2 车载运动控制系统功能分析 | 第24-25页 |
| 3.3 车载运动控制系统总体方案设计 | 第25-26页 |
| 3.4 主要设备选型 | 第26-32页 |
| 3.4.1 驱动器和驱动电机 | 第26-30页 |
| 3.4.2 射频模块 | 第30-31页 |
| 3.4.3 无线传输模块 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 视觉引导AGV车载运动控制系统硬件设计 | 第33-54页 |
| 4.1 触摸屏节点硬件设计 | 第33-37页 |
| 4.1.1 节点处理器的选择 | 第33-34页 |
| 4.1.2 触摸屏接口电路 | 第34页 |
| 4.1.3 CAN通信接口电路 | 第34-37页 |
| 4.1.3.1 CAN控制器选型 | 第35页 |
| 4.1.3.2 CAN收发器选型 | 第35-36页 |
| 4.1.3.3 CAN通信接口硬件电路 | 第36-37页 |
| 4.1.4 硬件电路制作 | 第37页 |
| 4.2 运动控制节点硬件设计 | 第37-48页 |
| 4.2.1 节点主处理器的选择 | 第38-39页 |
| 4.2.2 主处理器外设规划 | 第39-40页 |
| 4.2.3 VMD642 输出信号接口电路 | 第40-41页 |
| 4.2.4 转向灯、指示灯、升降销控制电路 | 第41页 |
| 4.2.5 编码器信号接口电路 | 第41-42页 |
| 4.2.6 驱动器接口电路 | 第42页 |
| 4.2.7 射频模块接口电路 | 第42-47页 |
| 4.2.7.1 SPI总线数据传输问题分析及解决方案 | 第43-46页 |
| 4.2.7.2 阻抗匹配设计 | 第46页 |
| 4.2.7.3 硬件电路设计 | 第46-47页 |
| 4.2.8 CAN通讯接口电路 | 第47-48页 |
| 4.2.9 硬件电路制作 | 第48页 |
| 4.3 传感器节点1硬件设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 超声波传感器控制电路 | 第49页 |
| 4.3.2 语音预警功能电路 | 第49-51页 |
| 4.3.3 硬件电路制作 | 第51页 |
| 4.4 传感器节点2硬件设计 | 第51-52页 |
| 4.4.1 温湿度传感器接口电路 | 第51-52页 |
| 4.4.2 Zigbee无线传输模块接口电路 | 第52页 |
| 4.5 车载电源供电电路设计 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 视觉引导AGV车载运动控制系统软件设计 | 第54-98页 |
| 5.1 基于CAN的视觉引导AGV分布式控制网络应用层协议设计 | 第54-58页 |
| 5.1.1 CAN总线技术介绍 | 第54-55页 |
| 5.1.1.1 CAN总线协议层次结构 | 第54页 |
| 5.1.1.2 CAN总线报文的帧结构 | 第54-55页 |
| 5.1.1.3 CAN总线的逐位仲裁机制 | 第55页 |
| 5.1.2 CAN总线应用层协议设计 | 第55-58页 |
| 5.1.2.1 CAN总线协议报文标识符位分配 | 第55-56页 |
| 5.1.2.2 CAN消息帧帧类型定义 | 第56-57页 |
| 5.1.2.3 CAN消息帧节点地址定义 | 第57页 |
| 5.1.2.4 CAN消息帧操作对象定义 | 第57-58页 |
| 5.1.2.5 CAN节点数据交互模式设计 | 第58页 |
| 5.2 触摸屏节点软件设计 | 第58-64页 |
| 5.2.1 触摸屏程序设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1.1 触摸屏程序总体框架 | 第58-60页 |
| 5.2.1.2 与节点处理器的通讯协议 | 第60页 |
| 5.2.2 节点处理器程序设计 | 第60-64页 |
| 5.3 运动控制节点软件设计 | 第64-84页 |
| 5.3.1 主函数 | 第64页 |
| 5.3.2 路径检测与跟踪函数 | 第64-75页 |
| 5.3.2.1 路径检测 | 第64-66页 |
| 5.3.2.2 TMS320F28335 与TMS320DM642 间数据传输协议 | 第66-67页 |
| 5.3.2.3 模糊控制器设计 | 第67-71页 |
| 5.3.2.4 视觉引导AGV运动学模型的建立 | 第71-72页 |
| 5.3.2.5 模糊控制器的Matlab仿真 | 第72-73页 |
| 5.3.2.6 路径跟踪相关函数 | 第73-75页 |
| 5.3.3 射频检测函数 | 第75-81页 |
| 5.3.4 任务接收与执行函数 | 第81-84页 |
| 5.3.4.1 任务接收函数 | 第81-82页 |
| 5.3.4.2 任务执行函数 | 第82-84页 |
| 5.4 传感器节点1软件设计 | 第84-89页 |
| 5.5 传感器节点2软件设计 | 第89-97页 |
| 5.5.1 与上位机间通讯协议 | 第89页 |
| 5.5.2 节点处理器程序 | 第89-97页 |
| 5.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 测试与实验 | 第98-107页 |
| 6.1 射频检测模块阵列测试 | 第98-100页 |
| 6.1.1 基本测试 | 第98-99页 |
| 6.1.2 遇到的问题与解决方法 | 第99-100页 |
| 6.2 视觉引导AGV整车实验 | 第100-106页 |
| 6.2.1 实验平台搭建 | 第100页 |
| 6.2.2 路径跟踪实验 | 第100-103页 |
| 6.2.3 障碍物检测实验 | 第103-104页 |
| 6.2.4 任务的接收与执行实验 | 第104-106页 |
| 6.3 本章小结 | 第106-107页 |
| 结论与展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-113页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 附件 | 第115页 |
