| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| LIST OF FIGURES | 第9-12页 |
| LIST OF TABLES | 第12-13页 |
| Table of Contents | 第13-16页 |
| Chapter 1: Introduction | 第16-46页 |
| 1.1. Motivation | 第17-18页 |
| 1.2. Literature Review | 第18-44页 |
| 1.2.1 Robotic Surgery Review | 第18-23页 |
| 1.2.2 Classification of Surgical Robots | 第23-30页 |
| 1.2.3 Surgical Robot Characterization | 第30-33页 |
| 1.2.4 Haptic Force Feedback Sensing | 第33-37页 |
| 1.2.5 Haptic Device Past and Present | 第37-44页 |
| 1.3. Thesis outline | 第44-45页 |
| 1.4. Summary | 第45-46页 |
| Chapter 2: Material and Methods | 第46-58页 |
| 2.1 Introduction | 第46页 |
| 2.2 Haptic device | 第46-51页 |
| 2.3 The Force Sensor | 第51-54页 |
| 2.4 Mechanical Adapter Designing | 第54-56页 |
| 2.5 Experimental Protocol | 第56-57页 |
| 2.6 Summary | 第57-58页 |
| Chapter 3: Prototype Master/Slave Surgical System | 第58-73页 |
| 3.1 Introduction | 第58页 |
| 3.2 Master Slave System | 第58-60页 |
| 3.3 Master Slave Controller Designing | 第60-61页 |
| 3.4 Application Software Development for Master Slave System | 第61-65页 |
| 3.5 Experimental Measurements and Testing Environment | 第65-72页 |
| 3.6 Summary | 第72-73页 |
| Chapter 4: Position-Position Difference based Haptic Force Feedback System | 第73-86页 |
| 4.1 Introduction | 第73页 |
| 4.2 Position-Position Difference Haptic System | 第73-74页 |
| 4.3 Position-Position Difference Controller Designing | 第74-76页 |
| 4.4 Application Software Development for Position-Position Difference Based Haptic System | 第76-78页 |
| 4.5 Experimental Measurements and Testing Setup | 第78-79页 |
| 4.6 Experimental Result | 第79-85页 |
| 4.7 Summary | 第85-86页 |
| Chapter 5: 6-DOF Force Sensor Based Haptic Force Feedback System | 第86-101页 |
| 5.1 Introduction | 第86页 |
| 5.2 Force Sensor Based force feedback System | 第86-88页 |
| 5.3 Force Sensor Based Force Feedback Controller | 第88-90页 |
| 5.4 Application Software Development for Force Sensor based Haptic Force Feedback System | 第90-93页 |
| 5.5 Experimental Measurements and Testing | 第93-99页 |
| 5.6 Summary | 第99-101页 |
| Chapter 6: Hybrid Position-Position Difference (PPD) and Force Sensor (FS) based Haptic Force Feedback System | 第101-116页 |
| 6.1 Introduction | 第101页 |
| 6.2 Hydrid PPD and FS based Force Feedback System | 第101-103页 |
| 6.3 PPD and FS based Haptic Force Feedback Controller | 第103-105页 |
| 6.4 Application Software Development for PPD and FS based Haptic Force Feedback System | 第105-107页 |
| 6.5 Experimental Setup | 第107-108页 |
| 6.6 Experimental Results | 第108-115页 |
| 6.7 Summary | 第115-116页 |
| Chapter 7: Design and Implementation Remote-operated Needle Insertion Surgical Robot with haptic Force Feedback | 第116-132页 |
| 7.1 Introduction | 第116-118页 |
| 7.2 Overview of the System | 第118-119页 |
| 7.3 Slave Needle Driver Design | 第119-123页 |
| 7.4 Master/Slave Hardware and Control System | 第123-124页 |
| 7.5 Software Design | 第124-125页 |
| 7.6 Experimental Setup | 第125-126页 |
| 7.7 Experimental Results | 第126-131页 |
| 7.8 Summary | 第131-132页 |
| Chapter 8: Conclusion and Future Direction | 第132-134页 |
| 8.1 Conclusion | 第132-133页 |
| 8.2 Future Direction | 第133-134页 |
| Reference | 第134-143页 |
| Acknowledgements | 第143-145页 |
| Dedication | 第145-146页 |
| Author’s Publications | 第146-148页 |
| About the Author | 第148页 |
