| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 空间机器人系统研究概述 | 第14-22页 |
| 1.2.1 空间机器人系统发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 空间机器人系统建模方法研究概述 | 第18-19页 |
| 1.2.3 空间机器人系统控制策略研究概述 | 第19-22页 |
| 1.3 空间机构重力效应问题研究概述 | 第22-25页 |
| 1.4 主要研究内容及结构 | 第25-27页 |
| 第2章 空间机器人系统的运动学与动力学建模 | 第27-43页 |
| 2.1 引言及预备知识 | 第27-29页 |
| 2.2 不同重力环境下的串联构型自由漂浮空间机器人建模 | 第29-33页 |
| 2.2.1 运动学分析与建模 | 第30-31页 |
| 2.2.2 动力学分析与建模 | 第31-33页 |
| 2.3 不同重力环境下的混联构型空间站灵巧机械臂建模 | 第33-40页 |
| 2.3.1 构型描述与运动学分析 | 第34-36页 |
| 2.3.2 动力学分析与建模 | 第36-40页 |
| 2.4 复杂结构载体航天器动力学建模 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 混联构型空间站灵巧机械臂逆运动学研究 | 第43-54页 |
| 3.1 问题描述与解决思路 | 第43-45页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 3.1.2 解决思路 | 第44-45页 |
| 3.2 基于 PD 补偿器的运动学逆解方法 | 第45-48页 |
| 3.2.1 近似初值获取方法 | 第45-46页 |
| 3.2.2 PD 补偿器设计 | 第46页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第46-48页 |
| 3.3 基于模糊补偿器的运动学逆解方法 | 第48-53页 |
| 3.3.1 模糊补偿器设计 | 第48-49页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第49-52页 |
| 3.3.3 伸出定位操作试验 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 考虑重力效应的串联构型自由漂浮空间机器人自适应控制 | 第54-74页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 重力效应对运动控制影响的仿真分析 | 第54-59页 |
| 4.3 基于模糊辨识的自适应控制研究 | 第59-67页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第60-64页 |
| 4.3.2 仿真研究 | 第64-67页 |
| 4.4 基于模糊补偿的自适应反演控制研究 | 第67-73页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第67-71页 |
| 4.4.2 仿真研究 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 考虑重力效应的混联构型空间站灵巧机械臂自适应控制 | 第74-86页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 重力效应对运动控制影响的仿真分析 | 第74-78页 |
| 5.2.1 传统控制策略应用中存在的问题 | 第74-77页 |
| 5.2.2 重力环境改变引起的问题 | 第77-78页 |
| 5.3 神经网络自适应反演控制 | 第78-82页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第78-81页 |
| 5.3.2 仿真研究 | 第81-82页 |
| 5.4 滑模自适应反演控制 | 第82-85页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第82-84页 |
| 5.4.2 仿真研究 | 第84-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 空间机器人系统混沌运动分析与控制 | 第86-106页 |
| 6.1 引言 | 第86-87页 |
| 6.2 考虑重力效应的空间机器人混沌控制 | 第87-97页 |
| 6.2.1 混沌现象分析 | 第87-91页 |
| 6.2.2 基于广义 Hamilton 实现的 L2鲁棒控制器设计 | 第91-95页 |
| 6.2.3 仿真研究 | 第95-97页 |
| 6.3 复杂结构载体航天器混沌控制 | 第97-104页 |
| 6.3.1 混沌现象分析 | 第97-99页 |
| 6.3.2 基于干扰观测器的 H∞鲁棒控制器设计 | 第99-102页 |
| 6.3.3 仿真研究 | 第102-104页 |
| 6.4 本章小结 | 第104-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 作者简介 | 第121页 |
