| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究的背景及研究的目的和意义 | 第13-17页 |
| 1.1.1 自适应动态规划算法研究的背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.1.2 虚拟现实技术的发展过程及研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外自适应动态规划算法与虚拟现实技术研究发展现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 自适应动态规划算法国内外研究发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 虚拟现实技术国内外研究发展现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文研究的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 目标再现启发式动态规划算法理论研究 | 第24-45页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 马尔可夫决策过程与动态规划问题数学描述 | 第24-26页 |
| 2.3 增强学习的学习方式与学习过程研究 | 第26-33页 |
| 2.3.1 增强学习的学习方式 | 第27-28页 |
| 2.3.2 增强学习的学习过程 | 第28-30页 |
| 2.3.3 Q 学习算法的学习过程 | 第30-33页 |
| 2.4 启发式动态规划算法结构与学习过程研究 | 第33-39页 |
| 2.4.1 启发式动态规划算法结构 | 第34-35页 |
| 2.4.2 启发式动态规划算法神经网络权值调节过程 | 第35-37页 |
| 2.4.3 启发式动态规划算法在线学习过程 | 第37-39页 |
| 2.5 目标再现启发式动态规划算法结构与学习过程研究 | 第39-44页 |
| 2.5.1 目标再现启发式动态规划算法结构 | 第39-40页 |
| 2.5.2 目标再现启发式动态规划算法神经网络权值调节过程 | 第40-42页 |
| 2.5.3 目标再现启发式动态规划算法在线学习过程 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 基于 VRML 的虚拟现实交互平台设计 | 第45-62页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 VRML 程序文件与语法结构研究 | 第45-48页 |
| 3.2.1 VRML 程序文件简介 | 第45-46页 |
| 3.2.2 VRML 节点与语法结构定义 | 第46-48页 |
| 3.3 VRML 虚拟场景建模方法与交互事件设计研究 | 第48-56页 |
| 3.3.1 VRML 场景建模方法 | 第48-50页 |
| 3.3.2 VRML 交互事件设计 | 第50-56页 |
| 3.4 基于学习与控制系统的 VR-GRHDP 算法平台设计 | 第56-61页 |
| 3.4.1 虚拟现实交互平台外部接口技术 | 第56-57页 |
| 3.4.2 VR-GrHDP 算法平台设计 | 第57-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于 VR-GRHDP 算法平台的非线性控制系统稳定性分析研究 | 第62-83页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 基于非线性控制系统的 VR-GRHDP 算法平台设计 | 第62-67页 |
| 4.2.1 控制系统非线性特性分析 | 第62-64页 |
| 4.2.2 基于三级倒立摆与球杆平衡系统的 VR-GrHDP 算法平台设计 | 第64-67页 |
| 4.3 基于 VR-GRHDP 算法平台的三级倒立摆系统非线性稳定性分析 | 第67-76页 |
| 4.3.1 三级倒立摆平衡系统数学模型分析 | 第67-70页 |
| 4.3.2 基于 GrHDP 算法的三级倒立摆系统控制策略设计 | 第70-71页 |
| 4.3.3 基于 VR-GrHDP 算法平台的三级倒立摆系统仿真实验分析 | 第71-76页 |
| 4.4 基于 VR-GRHDP 算法平台的球杆平衡系统非线性稳定性分析 | 第76-82页 |
| 4.4.1 球杆平衡系统数学模型分析 | 第76-77页 |
| 4.4.2 基于 GrHDP 算法的球杆平衡系统控制策略设计 | 第77-78页 |
| 4.4.3 基于 VR-GrHDP 算法平台的球杆平衡系统仿真实验分析 | 第78-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 基于 VR-GRHDP 算法平台的移动机器人自主导航策略设计 | 第83-114页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 移动机器人自主导航策略设计文献分析 | 第83-86页 |
| 5.3 基于离散型路径导航的 VR-GRHDP 算法平台设计 | 第86-92页 |
| 5.3.1 基于 GrHDP 算法的移动机器人迷宫导航环境导航策略设计 | 第86-89页 |
| 5.3.2 基于 VR-GrHDP 算法平台的迷宫导航仿真实验分析 | 第89-92页 |
| 5.4 基于连续路径导航的 VR-GRHDP 算法平台设计 | 第92-106页 |
| 5.4.1 移动机器人动力学物理模型设计 | 第92-93页 |
| 5.4.2 导航环境局部环境状态检测方法设计 | 第93-96页 |
| 5.4.3 基于 GrHDP 算法的移动机器人跑道环境导航策略设计 | 第96-97页 |
| 5.4.4 基于跑道路径导航的 VR-GrHDP 算法平台设计 | 第97-99页 |
| 5.4.5 基于 VR-GrHDP 算法平台的跑道路径导航仿真实验分析 | 第99-106页 |
| 5.5 基于目标追踪问题的 VR-GRHDP 算法平台设计 | 第106-113页 |
| 5.5.1 移动机器人传感器输入输出信号设计 | 第106-107页 |
| 5.5.2 基于 GrHDP 算法的移动机器人目标追踪导航策略设计 | 第107-109页 |
| 5.5.3 基于 VR-GrHDP 算法平台的目标追踪导航仿真实验分析 | 第109-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 VR-GRHDP 算法平台在港口运输工业上的应用 | 第114-131页 |
| 6.1 引言 | 第114页 |
| 6.2 能源港作业机械结构与作业过程研究 | 第114-119页 |
| 6.2.1 翻车机系统结构与作业过程 | 第115-116页 |
| 6.2.2 斗轮堆取料机系统结构与作业过程 | 第116-118页 |
| 6.2.3 装船机系统结构与作业过程 | 第118-119页 |
| 6.3 基于虚拟现实的港口 3D 可视化监控系统设计 | 第119-125页 |
| 6.3.1 能源港 3D 可视化虚拟监控系统设计方案 | 第120-121页 |
| 6.3.2 能源港 3D 可视化监控中控系统设计 | 第121-123页 |
| 6.3.3 能源港 3D 可视化虚拟监控平台设计 | 第123-125页 |
| 6.4 能源港输配系统优化控制方案研究 | 第125-130页 |
| 6.4.1 翻车机电机数学模型分析 | 第125-127页 |
| 6.4.2 基于 GrHDP 算法的翻车机电机转速优化控制设计与仿真实验 | 第127-130页 |
| 6.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-144页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 作者简介 | 第146页 |
