| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 月壤物理性质的国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 月壤采样、地面试验及相关理论研究 | 第16-18页 |
| 1.3.2 真实月壤物理性质研究成果 | 第18-20页 |
| 1.4 铲挖阻力预测的国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4.1 铲挖阻力理论分析研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4.2 月壤铲挖阻力试验研究现状 | 第22页 |
| 1.5 采样机械臂的国内外研究现状 | 第22-25页 |
| 1.5.1 深空采样机器人概述 | 第22-24页 |
| 1.5.2 柔性采样机械臂建模与控制 | 第24-25页 |
| 1.6 本文主要研究内容及组织结构 | 第25-28页 |
| 第2章 浅层月壤颗粒接触本构分析及离散元建模 | 第28-54页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 地面环境月壤试验 | 第29-30页 |
| 2.3 带范德华力的粘-弹性接触模型分析 | 第30-32页 |
| 2.3.1 月壤颗粒接触力 | 第30-31页 |
| 2.3.2 颗粒的线性接触刚度 | 第31页 |
| 2.3.3 颗粒范德华力 | 第31-32页 |
| 2.3.4 月壤颗粒的切向接触力增量 | 第32页 |
| 2.4 基于离散元的浅层月壤建模 | 第32-52页 |
| 2.4.1 浅层月壤基本假设 | 第32-33页 |
| 2.4.2 离散元模型宏细观参数设计 | 第33-35页 |
| 2.4.3 带范德华力效应的粘-弹离散元模型微型三轴试验 | 第35-40页 |
| 2.4.4 浅层月壤三轴试验宏细观参数回归分析 | 第40-46页 |
| 2.4.5 浅层月壤等效细观参数标定 | 第46-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 浅层月壤切削阻力预测 | 第54-74页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 浅层月壤切削阻力建模 | 第54-60页 |
| 3.2.1 切削阻力概述 | 第54-56页 |
| 3.2.2 切削阻力影响因素分析 | 第56-58页 |
| 3.2.3 不同切削模式的浅层月壤切削阻力模型 | 第58-60页 |
| 3.3 浅层月壤切削模型参数分析 | 第60-71页 |
| 3.3.1 浅层月壤变形比阻分析 | 第60-64页 |
| 3.3.2 浅层月壤静止土压力系数分析 | 第64-66页 |
| 3.3.3 月壤外摩擦系数分析 | 第66-71页 |
| 3.4 浅层月壤切削阻力算例及验证 | 第71-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 浅层月壤推移阻力预测 | 第74-87页 |
| 4.1 引言 | 第74-75页 |
| 4.2 浅层月壤推移阻力建模 | 第75-83页 |
| 4.2.1 月壤推移阻力概述 | 第75页 |
| 4.2.2 基于水平层分析法的浅层月壤推移阻力分布 | 第75-81页 |
| 4.2.3 不同变位移模式的浅层月壤推移阻力模型 | 第81-83页 |
| 4.3 浅层月壤抗剪强度分析 | 第83-85页 |
| 4.3.1 浅层月壤三轴试验设计及仿真 | 第83-84页 |
| 4.3.2 月壤抗剪强度回归模型 | 第84-85页 |
| 4.4 浅层月壤推移阻力算例及验证 | 第85-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 基于Hemami原理的月壤铲挖阻力预测研究 | 第87-98页 |
| 5.1 引言 | 第87-88页 |
| 5.2 浅层月壤铲挖机理 | 第88页 |
| 5.3 月壤铲挖阻力分析 | 第88-90页 |
| 5.3.1 采样器的月壤切削阻力 | 第88-89页 |
| 5.3.2 采样器的月壤推移阻力 | 第89-90页 |
| 5.4 独立采样式浅层月壤采样过程仿真分析 | 第90-97页 |
| 5.4.1 概述 | 第90-91页 |
| 5.4.2 旋刨模式采样算例及全程阻力仿真 | 第91-93页 |
| 5.4.3 铲抬模式采样阻力算例及结构参数优化 | 第93-96页 |
| 5.4.4 采样过程比对 | 第96-97页 |
| 5.5 本章小节 | 第97-98页 |
| 第6章 考虑流变的浅层月壤机-土耦合动力学研究 | 第98-116页 |
| 6.1 引言 | 第98-99页 |
| 6.2 基于Iwan模型的月壤流变特性研究 | 第99-104页 |
| 6.2.1 Iwan理论概述 | 第99-100页 |
| 6.2.2 月壤泊松比分析 | 第100-102页 |
| 6.2.3 月壤流变特征分析 | 第102-104页 |
| 6.3 铲斗-月壤耦合动力学建模 | 第104-106页 |
| 6.4 柔性采样臂浅层月壤铲挖控制研究 | 第106-115页 |
| 6.4.1 概述 | 第106页 |
| 6.4.2 常规铲挖动力学分析及建模 | 第106-113页 |
| 6.4.3 采样臂浅层月壤铲挖仿真及结果分析 | 第113-115页 |
| 6.5 本章小节 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |
