| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 数据去噪预处理方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 UUV轨迹跟踪控制技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 论文的结构组织 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV和低速机动目标的建模与分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UUV受力分析及动力学模型的建立 | 第18-26页 |
| 2.2.1 坐标系的建立和坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.2.2 刚体六自由度运动方程 | 第19-21页 |
| 2.2.3 UUV的受力分析 | 第21-24页 |
| 2.2.4 UUV动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.2.5 UUV在海流干扰下的动力学模型 | 第26页 |
| 2.3 低速机动目标的建模 | 第26-32页 |
| 2.3.1 匀速直线运动模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 匀加速直线运动模型 | 第28页 |
| 2.3.3 加速度大小渐变的直线运动模型 | 第28-29页 |
| 2.3.4 转弯率已知的匀速转弯运动模型 | 第29-30页 |
| 2.3.5 转弯率未知的匀速转弯运动模型 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 UUV传感器数据的预处理 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于小波变换的传感器数据去噪处理 | 第34-42页 |
| 3.2.1 小波阈值去噪方法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 低速机动目标的典型运动模型数据去噪处理 | 第36-39页 |
| 3.2.3 DVL数据的去噪处理 | 第39-42页 |
| 3.3 基于粒子滤波的传感器数据滤波估计 | 第42-49页 |
| 3.3.1 粒子滤波估计方法 | 第42-47页 |
| 3.3.2 低速机动目标的典型运动模型数据滤波估计 | 第47-48页 |
| 3.3.3 DVL数据的滤波估计 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 UUV目标轨迹跟踪控制器设计 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 非奇异Terminal滑模控制基本理论 | 第50-56页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 Terminal滑模控制简介 | 第51-56页 |
| 4.3 UUV轨迹跟踪控制器的设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 控制对象 | 第56-57页 |
| 4.3.2 外环控制器的设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 外环控制器的稳定性分析 | 第58-59页 |
| 4.3.4 内环控制器设计 | 第59-63页 |
| 4.3.5 内环控制器的稳定性分析 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 仿真实验 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 低速机动目标的轨迹预处理仿真实验 | 第66-69页 |
| 5.3 低速机动目标的轨迹跟踪控制仿真实验 | 第69-76页 |
| 5.3.1 无外界海流干扰下的轨迹跟踪结果与分析 | 第69-72页 |
| 5.3.2 恒定海流干扰下的轨迹跟踪结果与分析 | 第72-74页 |
| 5.3.3 时变海流干扰下的轨迹跟踪结果与分析 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |