| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 世界各国气垫船的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 气垫船发展情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 气垫船航行控制技术发展情况 | 第13-14页 |
| 1.3 VxWorks操作系统及开发环境 | 第14-16页 |
| 1.3.1 VxWorks操作系统简介 | 第14-15页 |
| 1.3.2 Tornado开发环境 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文主要工作内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气垫船四自由度运动数学模型的建立 | 第18-26页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第18-21页 |
| 2.1.1 固定坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 船体坐标系 | 第19页 |
| 2.1.3 两种坐标系的转换 | 第19-21页 |
| 2.2 气垫船各模块模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.2.1 气垫船空气动力模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 气垫船水动力模型 | 第22页 |
| 2.2.3 气垫船螺旋桨数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 气垫船空气舵数学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.5 气垫船重力模型 | 第24页 |
| 2.3 气垫船操纵运动数学模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.1 气垫船上力和力矩的合成 | 第24页 |
| 2.3.2 气垫船的运动微分方程 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 全垫升气垫船航迹控制器的设计 | 第26-46页 |
| 3.1 模糊逻辑与神经网络理论概述 | 第26-31页 |
| 3.1.1 模糊控制理论基础 | 第26-28页 |
| 3.1.2 模糊控制器组成及原理 | 第28-29页 |
| 3.1.3 神经网络概述 | 第29-31页 |
| 3.2 模糊逻辑与神经网络的结合方式 | 第31-33页 |
| 3.3 航迹控制系统理论基础 | 第33-36页 |
| 3.3.1 航迹控制方法简介 | 第33-35页 |
| 3.3.2 航迹误差计算方法 | 第35-36页 |
| 3.4 基于模糊控制的气垫船航迹间接控制 | 第36-39页 |
| 3.5 气垫船模糊神经网络航迹控制系统 | 第39-40页 |
| 3.6 基于人工神经网络构造模糊逻辑控制器 | 第40-44页 |
| 3.6.1 模糊神经网络的结构 | 第40-42页 |
| 3.6.2 模糊神经网络的学习 | 第42-44页 |
| 3.7 航向控制算法 | 第44-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于Tilcon的气垫船运动显示交互界面的设计 | 第46-62页 |
| 4.1 Tilcon开发工具简介 | 第46-47页 |
| 4.1.1 Tilcon概述 | 第46页 |
| 4.1.2 Tilcon的组成及工作原理 | 第46-47页 |
| 4.2 Tilcon图形界面开发 | 第47-52页 |
| 4.3 交叉开发平台的建立 | 第52-58页 |
| 4.4 气垫船运动显示交互界面的设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 图形界面设计 | 第58页 |
| 4.4.2 图形界面应用程序开发 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于VxWorks气垫船航迹控制方法仿真 | 第62-76页 |
| 5.1 半实物仿真流程 | 第62-63页 |
| 5.2 气垫船的直航仿真研究 | 第63-67页 |
| 5.3 气垫船空气舵操纵仿真 | 第67-70页 |
| 5.4 气垫船航迹控制仿真研究 | 第70-73页 |
| 5.4.1 仿真环境风模型 | 第70页 |
| 5.4.2 气垫船航迹控制仿真 | 第70-73页 |
| 5.5 气垫船显示界面 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |