| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 UUV控制技术现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内外多模型方法的主要研究群体及其方法 | 第11-14页 |
| 1.2.3 多模型切换策略研究进展 | 第14-16页 |
| 1.2.4 多模型控制方法的应用现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第18-22页 |
| 第2章 水下航行器的运动与建模 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 被控对象概述 | 第22-23页 |
| 2.3 水下航行器六自由度建模 | 第23-32页 |
| 2.3.1 坐标系及其转换 | 第23-26页 |
| 2.3.2 水下航行器运动模型 | 第26-32页 |
| 2.4 水下航行器模型验证 | 第32-38页 |
| 2.4.1 水平面模型验证 | 第32-36页 |
| 2.4.2 垂直面模型验证 | 第36-37页 |
| 2.4.3 空间立体运动验证 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 模型集构建与控制器设计 | 第40-66页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 模型集构建的方法 | 第40-42页 |
| 3.3 模型的解耦 | 第42-44页 |
| 3.4 模型集的构建 | 第44-47页 |
| 3.4.1 水平面模型集的构建 | 第44-46页 |
| 3.4.2 垂直面模型集的构建 | 第46-47页 |
| 3.5 控制器的设计 | 第47-65页 |
| 3.5.1 滑模变结构理论 | 第47-51页 |
| 3.5.2 T-S模糊控制理论 | 第51-53页 |
| 3.5.3 纵向速度控制器设计 | 第53-57页 |
| 3.5.4 水平面控制器设计 | 第57-62页 |
| 3.5.5 垂直面控制器设计 | 第62-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 切换策略研究 | 第66-82页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 T-S模糊切换控制 | 第66-71页 |
| 4.2.1 T-S模型建立 | 第66-68页 |
| 4.2.2 T-S切换权重系数的确定 | 第68-69页 |
| 4.2.3 T-S切换算法流程 | 第69-70页 |
| 4.2.4 T-S模糊控制稳定性验证 | 第70-71页 |
| 4.3 性能指标间接切换控制 | 第71-74页 |
| 4.3.1 性能指标函数 | 第71-72页 |
| 4.3.2 切换控制算法 | 第72-74页 |
| 4.4 UUV切换控制仿真研究 | 第74-81页 |
| 4.4.1 T-S模糊切换控制仿真 | 第74-77页 |
| 4.4.2 间接性能指标切换艏向控制仿真 | 第77-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 多模型切换控制在UUV航迹跟踪中的应用 | 第82-92页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 航迹跟踪控制算法研究 | 第82-84页 |
| 5.3 水平面多模型航迹跟踪控制仿真 | 第84-89页 |
| 5.4 垂直面多模型航迹跟踪控制仿真 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士期间发表论文和取得科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |