| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 AGV小车的国内外发展状况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第17页 |
| 1.2.3 AGV未来发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源以及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 AGV小车车载控制系统总体结构布局 | 第20-33页 |
| 2.1 小车自动循迹导航单元 | 第20-26页 |
| 2.1.1 导引方式概述 | 第20-22页 |
| 2.1.2 磁条宽度定义 | 第22-23页 |
| 2.1.3 磁导航传感器 | 第23-26页 |
| 2.2 小车地标识别单元 | 第26-27页 |
| 2.3 小车安全避障单元 | 第27-28页 |
| 2.4 小车无线通讯单元 | 第28-29页 |
| 2.5 车载控制器单元 | 第29页 |
| 2.6 AGV驱动轮系结构 | 第29-32页 |
| 2.6.1 常见AGV驱动轮系类型简介 | 第29-30页 |
| 2.6.2 三轮结构 | 第30-31页 |
| 2.6.3 四轮结构 | 第31-32页 |
| 2.6.4 六轮结构 | 第32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 车载控制器的硬件设计 | 第33-41页 |
| 3.1 S5PV210处理器 | 第33-34页 |
| 3.2 串行通信接口电路 | 第34-36页 |
| 3.2.1 RS232C标准特征 | 第34-35页 |
| 3.2.2 MAX3232芯片 | 第35页 |
| 3.2.3 串行通信接口电路设计 | 第35-36页 |
| 3.3 电源及复位电路设计 | 第36-39页 |
| 3.3.1 LM22676电源芯片(24V转5V) | 第36-37页 |
| 3.3.2 AMS1086电源芯片(5V转3.3V) | 第37页 |
| 3.3.3 RT9011电源芯片(3.3V转1.8V) | 第37-38页 |
| 3.3.4 IMP811/822电源监控及复位芯片 | 第38-39页 |
| 3.4 USB电路设计 | 第39-40页 |
| 3.5 A/D转换电路设计 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 车载控制系统的软件设计 | 第41-62页 |
| 4.1 宿主机PC端Linux开发环境的搭建 | 第41-42页 |
| 4.1.1 交叉编译器 | 第41页 |
| 4.1.2 交叉编译器的安装 | 第41-42页 |
| 4.2 目标机嵌入式开发环境搭建 | 第42-45页 |
| 4.2.1 BootLoader的配置与移植 | 第42-43页 |
| 4.2.2 Linux内核的配置与移植 | 第43-45页 |
| 4.2.3 制作根文件系统 | 第45页 |
| 4.3 AGV小车控制系统的算法设计 | 第45-56页 |
| 4.3.1 PWM调速原理 | 第45-47页 |
| 4.3.2 数字滤波算法 | 第47-48页 |
| 4.3.3 数字滤波PID控制器设计 | 第48-54页 |
| 4.3.4 AGV小车数字PID控制算法的改进 | 第54-56页 |
| 4.4 AGV小车改进算法的实现 | 第56-61页 |
| 4.4.1 AGV小车循迹程序实现 | 第56-57页 |
| 4.4.2 AGV小车避障程序实现 | 第57-58页 |
| 4.4.3 AGV小车地标识别程序的实现 | 第58-59页 |
| 4.4.4 AGV小车总体结构程序实现 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 AGV小车的系统仿真与试验 | 第62-74页 |
| 5.1 AGV小车的运动数学建模 | 第62-68页 |
| 5.1.1 AGV小车位置模型 | 第62-63页 |
| 5.1.2 AGV小车运动偏差模型分析 | 第63-66页 |
| 5.1.3 AGV小车驱动系统动态模型 | 第66-68页 |
| 5.2 MATLAB/Simulink仿真 | 第68-70页 |
| 5.2.1 MATLAB/Simulink简介 | 第68页 |
| 5.2.2 传统PID控制器仿真结果与分析 | 第68-69页 |
| 5.2.3 积分分离PID控制器仿真结果与分析 | 第69-70页 |
| 5.3 AGV小车运行试验 | 第70-73页 |
| 5.3.1 直道试验 | 第71-72页 |
| 5.3.2 弯道试验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
