| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 基于机器人控制的人机安全共存 | 第12-15页 |
| 1.2.2 基于运动规划的人机安全共存 | 第15-17页 |
| 1.2.3 基于人体行为预测的人机安全共存 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 人机共存环境下的视觉监控场景设置 | 第19-27页 |
| 2.1 监控场景 | 第19-23页 |
| 2.1.1 相机的选择与安装方式 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人手眼标定的原理 | 第20-22页 |
| 2.1.3 手眼标定实验 | 第22-23页 |
| 2.2 基于深度图的运动物体捕捉 | 第23-26页 |
| 2.2.1 机器人自身干扰 | 第23-24页 |
| 2.2.2 动态物体的提取 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于斥力场的动态系统调制的实时避障算法 | 第27-43页 |
| 3.1 动态系统调制的基本原理与存在的问题 | 第27-28页 |
| 3.1.1 动态系统调制方法的原理 | 第27页 |
| 3.1.2 动态系统调制方法存在的问题 | 第27-28页 |
| 3.2 结合斥力场法的改进的动态系统调制算法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 斥力场的计算 | 第29-30页 |
| 3.2.2 构造调制矩阵 | 第30-33页 |
| 3.3 考虑动态障碍物速度的动态系统调制算法 | 第33-34页 |
| 3.4 伪平衡点分析 | 第34-38页 |
| 3.5 仿真实验 | 第38-42页 |
| 3.5.1 安全阈值与形状影响因子对运动轨迹的影响 | 第38-39页 |
| 3.5.2 非完整障碍物点云的避碰 | 第39-40页 |
| 3.5.3 动态障碍物的避碰 | 第40-41页 |
| 3.5.4 斥力场避障算法的对比分析 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 任务切换机制的避碰策略 | 第43-55页 |
| 4.1 基于零空间的连杆避碰 | 第43-48页 |
| 4.1.1 零空间 | 第43-44页 |
| 4.1.2 结合斥力场与零空间的连杆避碰 | 第44-46页 |
| 4.1.3 仿真实验 | 第46-48页 |
| 4.2 任务切换机制的机器人连杆避碰 | 第48-54页 |
| 4.2.1 任务切换机制的原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 任务切换机制的避障仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.2.3 改进的任务切换函数与仿真实验 | 第51-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 人机安全共存实验 | 第55-67页 |
| 5.1 基于多视觉传感器的动态系统调制方法的机械臂避障 | 第55-58页 |
| 5.1.1 实验平台 | 第55-56页 |
| 5.1.2 静态障碍物 | 第56-57页 |
| 5.1.3 动态障碍物 | 第57-58页 |
| 5.2 基于任务切换的机械臂连杆与末端避障 | 第58-66页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第58页 |
| 5.2.2 最大安全速度分析 | 第58-60页 |
| 5.2.3 考虑障碍物速度的动态系统调制的机械臂避障 | 第60-61页 |
| 5.2.4 任务切换机制的避碰 | 第61-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
