| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 虚拟现实技术 | 第9-15页 |
| 1.2.1 虚拟现实系统的组成及特征 | 第10-11页 |
| 1.2.2 虚拟现实系统的分类 | 第11-12页 |
| 1.2.3 虚拟现实系统的发展现状及趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.4 虚拟现实系统在遥操作机器人中的应用 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源和主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 基于 SolidWorks 二次开发技术的系统实现方法研究 | 第18-24页 |
| 2.1 虚拟现实建模方法探究 | 第18页 |
| 2.2 SolidWorks | 第18-22页 |
| 2.2.1 SolidWorks 二次开发技术 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于 Visual Basic.NET 的 SolidWorks 二次开发途径 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 虚拟机器人建模分析与场景生成 | 第24-38页 |
| 3.1 机器人的工作流程 | 第24-26页 |
| 3.2 虚拟现实系统功能介绍 | 第26-29页 |
| 3.2.1 虚拟现实系统增强视觉反馈功能 | 第28页 |
| 3.2.2 虚拟现实系统仿真预演平台 | 第28页 |
| 3.2.3 虚拟现实系统运动学分析平台 | 第28-29页 |
| 3.3 机械手运动学方程的建立 | 第29-33页 |
| 3.3.1 机械手正运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.3.2 机械手逆运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.4 虚拟场景的生成 | 第33-36页 |
| 3.4.1 虚拟机器人几何建模 | 第33-34页 |
| 3.4.2 真实感虚拟场景的生成 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 虚拟机器人运动的实现 | 第38-58页 |
| 4.1 几何对象的层次结构 | 第38-39页 |
| 4.2 虚拟模型计算机图形学建模 | 第39-44页 |
| 4.3 SolidWorks 中虚拟模型运动的实现 | 第44-52页 |
| 4.3.1 运动模块 | 第45-50页 |
| 4.3.2 碰撞检测 | 第50-52页 |
| 4.4 数据管理模块 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 虚拟现实控制系统 | 第58-72页 |
| 5.1 LabVIEW 介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人桌面控制系统 | 第60-63页 |
| 5.3 虚拟现实控制系统 | 第63-69页 |
| 5.3.1 增强视觉反馈功能的实现 | 第64-66页 |
| 5.3.2 模拟训练仿真平台的搭建 | 第66-67页 |
| 5.3.3 运动学分析模块的开发 | 第67-69页 |
| 5.4 系统可靠性保证 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
