类SCARA并联机器人最优轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 硅片传输机器人发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 并联机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机器人轨迹规划发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 规划方案确定 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 轨迹规划概述 | 第18-21页 |
| 2.3 轨迹规划特性分析 | 第21-22页 |
| 2.4 轨迹规划方法研究与对比 | 第22-28页 |
| 2.4.1 梯形函数的轨迹规划方法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 正弦函数的轨迹规划方法 | 第23-24页 |
| 2.4.3 S型速度曲线轨迹规划方法 | 第24-27页 |
| 2.4.4 方法对比 | 第27-28页 |
| 2.5 插值函数选择 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 全局规划 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 类 SCARA 机器人结构简介 | 第30-32页 |
| 3.3 轨迹规划 | 第32-45页 |
| 3.3.1 水平方向规划 | 第32-44页 |
| 3.3.2 竖直方向运动 | 第44-45页 |
| 3.4 仿真 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 操作空间、关节空间转换 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 运动学分析 | 第50-56页 |
| 4.2.1 位置分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 速度、奇异位形分析 | 第52-55页 |
| 4.2.3 加速度分析 | 第55-56页 |
| 4.3 运动学仿真 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
